[发明专利]雷达检测方法和装置、存储介质及电子装置

权利要求书

1.一种雷达检测方法，其特征在于，包括：

获取目标调整请求，其中，所述目标调整请求用于请求调整目标雷达的检测方向；

响应所述目标调整请求，将所述目标雷达的检测方向由第一检测方向调整为第二检测方向；

在所述目标雷达检测到第一对象的情况下，获取所述第一对象相对于所述目标雷达的第一位置信息；

根据所述第一检测方向与所述第二检测方向之间的角度差值处理所述第一位置信息，以获取所述第一对象在实际坐标系中的第二位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测方向与所述第二检测方向之间的角度差值处理所述第一位置信息，以获取所述第一对象在实际坐标系中的第二位置信息，包括：

根据所述第一检测方向与所述第二检测方向之间的俯仰角度差值，调整y1坐标和z1坐标，以获得到y2坐标和z2坐标，其中，所述y1坐标为所述第一对象在雷达坐标系的y轴坐标，所述z1坐标为所述第一对象在所述雷达坐标系的z轴坐标，所述雷达坐标系用于表示相对于所述目标雷达的位置信息，所述雷达坐标系随着所述目标雷达的检测方向的调整而变化；

根据所述第一检测方向与所述第二检测方向之间的翻滚角度差值，调整x1坐标和所述z2坐标，以获得到x2坐标和z3坐标，其中，所述x1坐标为所述第一对象在所述雷达坐标系的x轴坐标；

根据所述目标雷达的安装高度和所述z3坐标确定所述目标雷达与地面的垂直距离z4，其中，所述安装高度为预先设置的所述目标雷达的实际安装高度；

按照所述y2坐标、所述x2坐标和所述垂直距离z4确定所述第一对象在所述实际坐标系中的坐标信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测方向与所述第二检测方向之间的俯仰角度差值，调整y1坐标和z1坐标，以获得到y2坐标和z2坐标，包括：

根据以下公式确定所述y2坐标和所述z2坐标：

z2＝R₁*sin(θ¹-θ₂)

y2＝R₁*cos(θ₁-θ₂)

其中，所述R₁为所述第一对象到所述雷达坐标系的坐标原点的距离，所述θ₂为所述第一检测方向与所述第二检测方向之间的俯仰角度差值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测方向与所述第二检测方向之间的翻滚角度差值，调整x1坐标和所述z2坐标，以获得到x2坐标和z3坐标，包括：

根据以下公式确定所述x2坐标和所述z3坐标：

z3＝R′*sin(θ+θ_f)

x2＝R′*cos(θ+θ_f)

其中，所述R′为所述第一对象到所述雷达坐标系的坐标原点的距离，所述θ_f为所述第一检测方向与所述第二检测方向之间的翻滚角度差值。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标雷达的安装高度和所述z3坐标确定所述目标雷达与地面的垂直距离z4，包括：

根据以下公式确定所述z4：

z4＝z3+H_r

其中，所述H_r为所述安装高度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取目标调整请求之前，所述方法还包括：

将所述第一对象确定为所述目标雷达在当前时刻的待检测对象；

根据所述第一对象的高度数据、所述目标雷达的安装高度和最远检测距离确定出目标角度，其中，所述安装高度为预先设置的所述目标雷达的实际安装高度，所述目标角度用于指示所述第一检测方向与所述第二检测方向之间的角度差值。