[发明专利]一种规划点胶轨迹的方法和装置、点胶设备

说明书

本发明适用于点胶技术领域，提供了一种规划点胶轨迹的方法，包括以下步骤：通过3D激光传感器扫描待点胶物体的轮廓，获得待点胶物体的轮廓数据；基于所述轮廓数据，构建点云数据；从所述点云数据内选取路径点；根据所选取的路径点，生成至少一条点胶轨迹。与现有技术相比，一则本发明方法与人眼视觉无关，避免了因人眼视觉误差而导致的生成路径与实际路径的偏差，所生成的轨迹具有非常高的精度；二则本发明方法在点云数据内选取路径点，选点方式方便快捷，即使选取多点用于生成点胶轨迹，也可以做到非常快速，大大缩短了生成点胶轨迹的时间。本发明还提供了一种规划点胶轨迹的装置和一种点胶设备。

技术领域

本发明属于点胶技术领域，尤其涉及一种规划点胶轨迹的方法和装置、点胶设备。

背景技术

在一些产品的生产过程中，需要将热熔胶点滴或涂覆在产品上，实现将其它零部件与该产品通过热熔胶牢固的粘贴在一起。用于上述生产过程中将热熔胶点滴或涂覆在产品上的设备称为点胶机。

对于异性产品，由于产品本身的一致性较差，但是对点胶精度又有一定的要求，所以对点胶的轨迹要求较高。

传统的方法是采取人眼示教的方式，即通过人眼去观察点胶针头是否对准实物路径，再根据多个点位生成异形路径。

本发明申请人在实施上述技术方案中发现，上述技术方案至少存在以下缺陷：

由于人眼视觉上的误差，会导致生成的路径与实际偏差较大。对于圆弧路径，尤为明显，选点的偏差很容易导致圆弧半径偏差，最终导致生成的圆弧存在较大误差。如果想要减小误差，只能尽可能多的去选点，这样就会成倍的增加生成轨迹的时间。本发明还提供了一种规划点胶轨迹的装置和一种点胶设备。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种规划点胶轨迹的方法，旨在解决背景技术中所提到的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种规划点胶轨迹的方法，包括以下步骤：

通过3D激光传感器扫描待点胶物体的轮廓，获得待点胶物体的轮廓数据；

基于所述轮廓数据，构建点云数据；

从所述点云数据内选取路径点；

根据所选取的路径点，生成至少一条点胶轨迹。

优选地，所述方法还包括以下步骤：

当所述点胶轨迹生成有多条时，对多条所述点胶轨迹进行算法优化，生成最优点胶轨迹。

优选地，所述方法还包括以下步骤：

获取当前点胶轨迹的坐标，控制点胶机根据所述坐标进行点胶作业。

本发明实施例的另一目的在于提供一种规划点胶轨迹的装置，包括：

3D激光传感器，用于扫描待点胶物体的轮廓，获得待点胶物体的轮廓数据；

点云构建模块，用于基于所述轮廓数据，构建点云数据；

路径点选取模块，用于从所述点云数据内选取路径点；

轨迹生成模块，用于根据所选取的路径点，生成至少一条点胶轨迹。

优选地，所述装置还包括：

轨迹优化模块，用于当所述点胶轨迹生成有多条时，对多条所述点胶轨迹进行算法优化，生成最优点胶轨迹。

优选地，所述装置还包括：

坐标获取模块，用于获取当前点胶轨迹的坐标，控制点胶机根据所述坐标进行点胶作业。

本发明实施例的另一目的在于提供一种点胶设备，包括：

点胶机，用于点胶；