[发明专利]一种规划点胶轨迹的方法和装置、点胶设备

权利要求书

1.一种规划点胶轨迹的方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过3D激光传感器扫描待点胶物体的轮廓，获得待点胶物体的轮廓数据；

基于所述轮廓数据，构建点云数据；

从所述点云数据内选取路径点；

根据所选取的路径点，生成至少一条点胶轨迹。

2.根据权利要求1所述的一种规划点胶轨迹的方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

当所述点胶轨迹生成有多条时，对多条所述点胶轨迹进行算法优化，生成最优点胶轨迹。

3.根据权利要求1或2所述的一种规划点胶轨迹的方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

获取当前点胶轨迹的坐标，控制点胶机根据所述坐标进行点胶作业。

4.一种规划点胶轨迹的装置，其特征在于，包括：

3D激光传感器，用于扫描待点胶物体的轮廓，获得待点胶物体的轮廓数据；

点云构建模块，用于基于所述轮廓数据，构建点云数据；

路径点选取模块，用于从所述点云数据内选取路径点；

轨迹生成模块，用于根据所选取的路径点，生成至少一条点胶轨迹。

5.根据权利要求4所述的一种规划点胶轨迹的装置，其特征在于，所述装置还包括：

轨迹优化模块；当所述点胶轨迹生成有多条时，所述轨迹优化模块用于对多条所述点胶轨迹进行算法优化，生成最优点胶轨迹。

6.根据权利要求4或5所述的一种规划点胶轨迹的装置，其特征在于，所述装置还包括：

坐标获取模块，用于获取当前点胶轨迹的坐标，控制点胶机根据所述坐标进行点胶作业。

7.一种点胶设备，其特征在于，包括：

点胶机，用于点胶；所述点胶机还包括：如权利要求4～6中任意一项所述的装置，用于规划所述点胶机的点胶轨迹；

触控模块，用于在所述点胶机更换点胶针头后，对更换后的点胶针头进行高度调整。

8.根据权利要求7所述的一种点胶设备，其特征在于，所述点胶机包括：

运动控制模块，用于驱动所述3D激光传感器沿x轴、y轴和z轴方向运动，以协同所述3D激光传感器扫描待点胶物体的轮廓；以及用于驱动点胶机的点胶针头沿x轴、y轴和z轴方向运动。

9.根据权利要求8所述的一种点胶设备，其特征在于，所述点胶机还包括：

急停模块，用于控制所述运动控制模块停止驱动3D激光传感器和点胶针头。

10.根据权利要求7所述的一种点胶设备，其特征在于，所述点胶机还包括：

自动校针模块，用于在所述点胶机更换点胶针头后，对更换后的点胶针头进行定位，以补偿更换后的点胶针头在x轴和y轴的坐标误差。