[发明专利]一种六维力传感器防护装置

说明书

本申请公开了一种六维力传感器防护装置，包括：动平台、支撑体、应力杆以及过载防护组件，其中，所述动平台与所述支撑体相互平行设置，所述应力杆则安装在所述动平台与所述支撑体之间；所述过载防护组件的第一端与所述支撑体固定连接，所述过载防护组件的第二端与所述动平台活动连接。与现有技术相比，本申请通过设置过载防护组件，可以实现六维力、力矩传感器的过载防护，且防护可靠性高。

技术领域

本申请属于六维力传感器技术领域，具体涉及一种六维力传感器防护装置。

背景技术

公开号为CN1091252C的中国发明专利，其公开了一种具有弹性铰链六维力与力矩传感器，其具体公开了：力敏元件是上平台(1)和下平台(4)由6个弹性(2)和12个弹性铰链(3)相连接而成，它是一次加工成型的，实现了力敏元件非组装结构，从而使斯帝瓦特(tewart)结构微型化。这种传感器具有尺寸小、制造成本低、刚度好、误差小、灵敏度高等优点，可应用于机器人手腕、手指上和其它使用微型力与力矩传感器的场合中。但是在实际使用过程中，为了避免过载而造成损坏，还需要增加过载防护结构。

公开号为CN105651446A的中国发明专利，其公开了一种六维力传感器，并具体公开了：包括弹性本体和罩在弹性本体上的封装壳体构成，所述弹性本体包括上平台、下平台以及连接在所述上平台和所述下平台之间的弹性柱，所述封装壳体具有顶盖和从顶盖边缘向下延伸的裙部，所述顶盖与所述上平台连接，所述下平台的周面上沿周向间隔分布有至少两个过载保护孔，所述裙部内壁具有突出伸入所述过载保护孔的过载保护栓，所述过载保护栓与所述过载保护孔之间具有形成过载行程的间隙。其公开的六维力传感器虽然具有过载保护的功能，可以避免弹性本体受到大于量程的力或力矩而遭到不可恢复的损坏，但是其提出的是施力外壳上安装的防护装置，其防护可靠性较低。

发明内容

针对上述现有技术的缺点或不足，本申请要解决的技术问题是提供一种六维力传感器防护装置。

为解决上述技术问题，本申请通过以下技术方案来实现：

本申请提出了一种六维力传感器防护装置，包括：动平台、支撑体、应力杆以及过载防护组件，其中，所述动平台与所述支撑体相互平行设置，所述应力杆则安装在所述动平台与所述支撑体之间；所述过载防护组件的第一端与所述支撑体固定连接，所述过载防护组件的第二端与所述动平台活动连接。

进一步地，上述的六维力传感器防护装置，其中，所述过载防护组件包括：第一连接件以及与所述第一连接件连接的第二连接件，其中，所述第一连接件与所述支撑体固定连接，所述第二连接件穿过所述动平台的安装通孔设置并与所述安装通孔具有第一间隙。

进一步地，上述的六维力传感器防护装置，其中，所述第一连接件的外径尺寸大于所述第二连接件的外径尺寸。

进一步地，上述的六维力传感器防护装置，其中，所述过载防护组件还包括：防护垫片，所述防护垫片安装在所述第一连接件和所述第二连接件的连接处。

进一步地，上述的六维力传感器防护装置，其中，所述防护垫片套设在所述第二连接件的外部并与所述第一连接件的顶部接触设置。

进一步地，上述的六维力传感器防护装置，其中，所述第一连接件的顶部与所述动平台的下表面之间具有第二间隙。

进一步地，上述的六维力传感器防护装置，其中，所述第二连接件包括连接部以及与所述连接部连接在一起的柄部，其中，所述柄部的外径尺寸大于所述动平台的安装通孔的直径尺寸。

进一步地，上述的六维力传感器防护装置，其中，所述动平台上设有多个凹槽，所述凹槽的底部设有多个安装通孔；其中，所述第二连接件的顶部所在的平面低于所述动平台的上表面。

进一步地，上述的六维力传感器防护装置，其中，所述应力杆的两端部还分别设有柔性球铰，其中一个柔性球铰还与所述动平台连接，另一个柔性球铰还与所述支撑体连接，在所述应力杆上还贴有应力测量传感器。