[发明专利]一种双极电凝手术镊

说明书

本申请涉及一种双极电凝手术镊，涉及医疗器械领域，包括：镊片、镊尖、三维力传感组件，所述三维力传感组件设于镊片和镊尖之间；至少一个固定件，所述固定件用于固定镊片和三维力传感组件；至少一个连接件，所述连接件均设于所述三维力传感组件和所述镊尖之间，用于固定和连接三维力传感组件和所述镊尖。可以实现测量镊尖与脑部组织之间的交互力，为手术机器人系统提供力反馈，减少手术过程中双极电凝手术镊对脑组织造成的伤害，量化双极电凝手术镊与组织之间的交互力和医生的术中操作经验。

技术领域

本申请涉及医疗器械领域领域，尤其涉及一种具备末端三维接触力感知能力的双极电凝手术镊。

背景技术

随着科学技术的发展和医疗事业的进步，目前的医疗水平和医疗技术正在呈现着日新月异的高速发展。医疗器械作为衡量医疗水平的重要的指标之一，近年来也不断朝着精密化、自动化、卫生化发展。人体颅脑组织精细，有着丰富的神经和交错的血管。神经外科手术要求严格，存在手术操作过程精细，人工操作手术过程和学习过程时间长，显微环境下术野和操作姿势受限，手术风险高等临床难点。双极镊子用于凝固和解剖脑组织。在机器人辅助的神经外科场景中，双极镊的力感知可以量化术中钳尖和脑组织之间的相互作用力。量化的医疗器械和组织之间的接触力信息，量化医生进行手术时的专家的经验，提升手术安全性。因此，需要提供一种具备末端接触力感知能力的双极镊来解决现有技术的不足。

专利号CN208808645U公布了一种双极电凝镊，属于医疗器械技术领域。双极电凝镊包括第一镊体、第二镊体和电极座。第一镊体和第二镊体连接，第一镊体和第二镊体的一端均与电极座连接，第一镊体和第二镊体的另一端均设置有电极，电极与与电极座电连接。第一镊体和第二镊体均包括第一调节段和第二调节段，第一调节段和第二调节段的相对位置可调，第一调节段的另一端设置有可固定第一调节段和第二调节段的定位件；第二调节段设置在第一调节段内的部分为隐藏段，第一调节段和隐藏段均设置有刻度，第一调节段的刻度从第二端到第一端逐渐增大，隐藏段只有一个数字标识，且隐藏段的数字标识与第一调节段的数字标识是连贯的。其不仅能调节长度，且能辅助医务人员较精确地测量数据。

专利号CN208610982U公开了一种双极电凝镊，包括：第一镊体、第二镊体、电极座、固定槽和固定件；第一镊体和第二镊体分别与电极座上的正负极电连接，固定件固定在第二镊体的内侧，第一镊体的内侧设置有与第一镊体相配合的固定槽，固定件能够在第二镊体上滑动，且滑动方向与固定槽的长度方向相平行；固定件至少包括固定块，固定槽的一端设置有相互连通的入口槽，当第一镊体的镊尖和第二镊体的镊尖加紧时，固定块抵靠在入口槽的内壁上；且固定块能够在固定槽的内部滑动。该双极电凝镊克服现有技术中的双极电凝镊在使用过程中，两镊片末端的镊尖滑脱走形、定位不准确的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种双极电凝手术镊，包括：镊片(2)、镊尖(3)、三维力传感组件(4)，所述三维力传感组件(4)设于镊片(2)和镊尖(3)之间；至少一个固定件(5)，所述固定件(5)用于固定镊片(2)和三维力传感组件(4)；至少一个连接件(6)，所述连接件(6)均设于所述三维力传感组件(4)和所述镊尖(3)之间，用于固定和连接三维力传感组件(4)和所述镊尖(3)。

优选地，所述三维力传感组件(4)包括平面力感知组件(41)、轴向力感知组件(42)；所述平面力感知组件(41)用于检测平面力的变化；所述轴向力感知组件(42)用于检测轴向力的变化。

优选地，所述三维力传感组件(4)为管状结构，所述平面力感知组件(41)包含弹性管(411)、平面力传感器(412)、弹性圆柱体(413)，所述弹性圆柱体(413)内置于所述弹性管(411)内，所述平面力传感器(412)设置于所述弹性圆柱体(413)和所述弹性管(411)之间。