[发明专利]基于IMU反馈的HD地图速度限制调整系统

说明书

在一个实施方式中，基于在ADV行进通过道路位置时测量的、ADV的IMU输出来确定ADV的与道路位置相关联的动态车辆参数集。确定该动态车辆参数集是否满足第一标准集和第二标准集中的一个。响应于动态车辆参数集满足第一标准集第一预定量的次数或满足第二标准集第二预定量的次数，在从最小速度限制到最大速度限制的有限范围内调节与道路位置相关联的速度限制。当ADV随后行进通过道路位置时，至少部分地基于所调整的速度限制来控制ADV的操作。

技术领域

本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及更新记录在用于自动驾驶的地图中的速度限制。

背景技术

以自动模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动模式运行时，可使用车载传感器将车辆导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行进。

记录在用于自动驾驶的地图中的速度限制不需要频繁更新。然而，当道路状况改变(例如，安装了新的减速带，或者路面变得凹凸不平)时，有必要对速度限制进行相应的更新。

发明内容

本申请的一个方面提供了这样一种计算机实现的方法，包括：基于在自动驾驶车辆行进通过道路位置时测量的、自动驾驶车辆的惯性测量单元的输出，确定自动驾驶车辆的与道路位置相关联的动态车辆参数集；确定动态车辆参数集是否满足第一标准集和第二标准集中的一个；响应于动态车辆参数集满足第一标准集第一预定量的次数或满足第二标准集第二预定量的次数，在从最小速度限制到最大速度限制的有限范围内调整与道路位置相关联的速度限制；以及当自动驾驶车辆随后行进通过道路位置时，至少部分地基于所调整的速度限制来控制自动驾驶车辆的操作。

本申请的另一个方面提供了这样一种其中存储有指令的非暂时性机器可读介质，指令在由处理器执行时使得处理器执行操作，操作包括：基于在自动驾驶车辆行进通过道路位置时测量的、自动驾驶车辆的惯性测量单元的输出，确定自动驾驶车辆的与道路位置相关联的动态车辆参数集；确定动态车辆参数集是否满足第一标准集和第二标准集中的一个；响应于动态车辆参数集满足第一标准集第一预定量的次数或满足第二标准集第二预定量的次数，在从最小速度限制到最大速度限制的有限范围内调整与道路位置相关联的速度限制；以及当自动驾驶车辆随后行进通过道路位置时，至少部分地基于所调整的速度限制来控制自动驾驶车辆的操作。

本申请的另一个方面提供了这样一种数据处理系统，包括：处理器；以及存储器，联接到处理器以存储指令，指令在由处理器执行时使得处理器执行操作，操作包括：基于在自动驾驶车辆行进通过道路位置时测量的、自动驾驶车辆的惯性测量单元的输出，确定自动驾驶车辆的与道路位置相关联的动态车辆参数集；确定动态车辆参数集是否满足第一标准集和第二标准集中的一个；响应于动态车辆参数集满足第一标准集第一预定量的次数或满足第二标准集第二预定量的次数，在从最小速度限制到最大速度限制的有限范围内调整与道路位置相关联的速度限制；以及当自动驾驶车辆随后行进通过道路位置时，至少部分地基于所调整的速度限制来控制自动驾驶车辆的操作。

本申请的另一个方面提供了这样一种计算机程序产品，包括：计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现以下方法：基于在自动驾驶车辆行进通过道路位置时测量的、自动驾驶车辆的惯性测量单元的输出，确定自动驾驶车辆的与道路位置相关联的动态车辆参数集；确定动态车辆参数集是否满足第一标准集和第二标准集中的一个；响应于动态车辆参数集满足第一标准集第一预定量的次数或满足第二标准集第二预定量的次数，在从最小速度限制到最大速度限制的有限范围内调整与道路位置相关联的速度限制；以及当自动驾驶车辆随后行进通过道路位置时，至少部分地基于所调整的速度限制来控制自动驾驶车辆的操作。

附图说明

在附图的各图中以举例而非限制的方式示出了本公开的实施方式，附图中相同的参考标记指示相似元件。

图1是示出根据一个实施方式的网络化系统的框图。