[发明专利]基于IMU反馈的HD地图速度限制调整系统

权利要求书

1.计算机实现的方法，包括：

基于在自动驾驶车辆行进通过道路位置时测量的、所述自动驾驶车辆的惯性测量单元的输出，确定所述自动驾驶车辆的与所述道路位置相关联的动态车辆参数集；

确定所述动态车辆参数集是否满足第一标准集和第二标准集中的一个；

响应于所述动态车辆参数集满足所述第一标准集第一预定量的次数或满足所述第二标准集第二预定量的次数，在从最小速度限制到最大速度限制的有限范围内调整与所述道路位置相关联的速度限制；以及

当所述自动驾驶车辆随后行进通过所述道路位置时，至少部分地基于所调整的速度限制来控制所述自动驾驶车辆的操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述动态车辆参数集包括俯仰角变化率、z轴加速度和z轴抖动。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一标准集包括所述俯仰角变化率高于俯仰角变化率阈值，所述z轴加速度高于z轴加速度阈值，并且所述z轴抖动高于z轴抖动阈值，以及

其中，响应于所述动态车辆参数集已经满足所述第一标准集所述第一预定量的次数，与所述道路位置相关联的所述速度限制被向下调整第一预定量，所述第一预定量受限于与所述最小速度限制相对应的调整下限。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一预定量与所述最大速度限制的第一百分比相对应。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第二标准集包括所述俯仰角变化率低于俯仰角变化率阈值，所述z轴加速度低于z轴加速度阈值，并且所述z轴抖动低于z轴抖动阈值，以及

其中，响应于所述动态车辆参数集已经满足所述第二标准集所述第二预定量的次数，与所述道路位置相关联的所述速度限制被向上调整第二预定量，所述第二预定量受限于与所述最大速度限制相对应的调整上限。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述第二预定量对应于所述最大速度限制的第二百分比。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述道路位置包括预定长度的路段。

8.其中存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行操作，所述操作包括：

基于在自动驾驶车辆行进通过道路位置时测量的、所述自动驾驶车辆的惯性测量单元的输出，确定所述自动驾驶车辆的与所述道路位置相关联的动态车辆参数集；

确定所述动态车辆参数集是否满足第一标准集和第二标准集中的一个；

响应于所述动态车辆参数集满足所述第一标准集第一预定量的次数或满足所述第二标准集第二预定量的次数，在从最小速度限制到最大速度限制的有限范围内调整与所述道路位置相关联的速度限制；以及

当所述自动驾驶车辆随后行进通过所述道路位置时，至少部分地基于所调整的速度限制来控制所述自动驾驶车辆的操作。

9.根据权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述动态车辆参数集包括俯仰角变化率、z轴加速度和z轴抖动。

10.根据权利要求9所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述第一标准集包括所述俯仰角变化率高于俯仰角变化率阈值，所述z轴加速度高于z轴加速度阈值，并且所述z轴抖动高于z轴抖动阈值，以及

其中，响应于所述动态车辆参数集已经满足所述第一标准集所述第一预定量的次数，与所述道路位置相关联的所述速度限制被向下调整第一预定量，所述第一预定量受限于与所述最小速度限制相对应的调整下限。

11.根据权利要求10所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述第一预定量与所述最大速度限制的第一百分比相对应。