[发明专利]鱼眼相机的外参标定方法、装置以及系统

说明书

本申请公开了一种鱼眼相机的外参标定方法、装置及系统，涉及计算机技术中的人工智能、自动驾驶、智能交通、车路协同路侧感知以及计算机视觉。包括：根据目标焦距，对鱼眼相机所采集的原始图像进行去畸变处理，得到去畸变图像，目标焦距为鱼眼相机与枪机之间的具有预设图像采集重合区域时所对应的焦距，根据去畸变图像确定鱼眼相机的外参，可以避免受各种因素的影响，鱼眼相机拍摄的图像往往无法采集到棋盘格全部的内角点，从而导致鱼眼相机拍摄的大量图像无法使用的问题，通过去畸变图像与枪机采集的图像之间的盲区较小甚至无盲区，以当基于该去畸变图像确定鱼眼相机的外参时，可以实现提高确定出的鱼眼相机的外参的准确性和可靠性的技术效果。

技术领域

本申请涉及计算机技术中的人工智能、自动驾驶、智能交通、车路协同路侧感知以及计算机视觉，尤其涉及一种鱼眼相机的外参标定方法、装置及系统。

背景技术

随着车辆网技术地发展，车用无线通信技术(Vehicle to X，V2X)路侧感知系统为车路协同的车辆提供了超视距的感知信息，路侧相机为路侧感知系统的最主要的传感器之一，路侧相机通常包括枪机和鱼眼相机。

在现有技术中，感知信息通常由枪机获取到的图像确定，鱼眼相机通常用于监控，从而一般无需对鱼眼相机的外参进行标定，且当鱼眼相机应用于其他场景时，通常采用的外参标定方法为“借助棋盘格”标定法，如制作棋盘格(每个格子的大小可测量)，提取棋盘格的内角点，基于鱼眼相机采集图像，并将图像中的像素点进行腐蚀和膨胀等处理，并基于预设的标定函数对处理后的像素点与棋盘格中的内角点进行计算，从而获取鱼眼相机的外参。

然而，采用上述对鱼眼相机的外参进行标定，可能存在对于未能检测到所有棋盘格内角点的图像都会被弃之不用而造成的可靠性偏低，成本偏高的问题。

发明内容

本申请提供了一种用于提高标定可靠性的鱼眼相机的外参标定方法、装置及系统。

根据本申请的第一方面，提供了一种鱼眼相机的外参标定方法，包括：

根据目标焦距，对鱼眼相机所采集的原始图像进行去畸变处理，得到去畸变图像；其中，所述目标焦距为所述鱼眼相机与枪机之间的具有预设图像采集重合区域时所对应的焦距；

根据所述去畸变图像确定所述鱼眼相机的外参。

根据本申请的第二方面，提供了一种鱼眼相机的外参标定装置，包括：

第一处理单元，用于根据目标焦距，对鱼眼相机所采集的原始图像进行去畸变处理，得到去畸变图像；其中，所述目标焦距为所述鱼眼相机与枪机之间的具有预设图像采集重合区域时所对应的焦距；

第一确定单元，用于根据所述去畸变图像确定所述鱼眼相机的外参。

根据本申请的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上第一方面所述的方法。

根据本申请的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上第一实施例所述的方法。

根据本申请的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的方法。

根据本申请的第六方面，提供了一种路侧设备，包括如上第三方面所述的电子设备。