[发明专利]组合动作随动控制的液压系统、控制方法、装置及起重机

权利要求书

1.一种组合动作随动控制方法，其特征在于，应用于组合动作随动控制的液压系统，包括：液控换向阀组、液压驱动机构、液控先导控制阀及控制器；所述液控换向阀组包含至少一个液控换向阀，每个所述液控换向阀对应各自的所述液压驱动机构，且每个所述液控换向阀各自对应一个第一比例电磁阀和一个第二比例电磁阀，每个所述液控换向阀的主阀芯第一控制口与对应的所述第一比例电磁阀的出油口相连，每个所述液控换向阀的主阀芯第二控制口与对应的所述第二比例电磁阀的出油口相连；所述液控先导控制阀的第一出油口同时与每个所述液控换向阀对应的所述第一比例电磁阀的进油口相连，所述液控先导控制阀的第二出油口同时与每个所述液控换向阀对应的所述第二比例电磁阀的进油口相连；所述控制器与所述第一比例电磁阀和所述第二比例电磁阀电连接，用于调节所述第一比例电磁阀和所述第二比例电磁阀的输入电流，以控制每个所述液控换向阀的输出流量，所述组合动作随动控制方法包括：

获取随动控制的多个液压驱动机构之间的预设电流大小关系；

调节所述多个液压驱动机构各自对应的第一比例电磁阀的输入电流，以使所述多个液压驱动机构各自对应的第一比例电磁阀的输入电流满足所述预设电流大小关系，或者，调节所述多个液压驱动机构各自对应的第二比例电磁阀的输入电流，以使所述多个液压驱动机构各自对应的第二比例电磁阀的输入电流满足所述预设电流大小关系；

获取所述多个液压驱动机构之间的预设速度大小关系；

获取所述多个液压驱动机构各自对应的执行机构的实际速度大小关系，判断所述实际速度大小关系与所述预设速度大小关系是否一致；

当所述实际速度大小关系与所述预设速度大小关系不一致时，调节所述多个液压驱动机构各自对应的第一比例电磁阀的输入电流，以使所述实际速度大小关系与所述预设速度大小关系一致，或者，调节所述多个液压驱动机构各自对应的第二比例电磁阀的输入电流，以使所述实际速度大小关系与所述预设速度大小关系一致；

存储使所述实际速度大小关系与所述预设速度大小关系一致的电流大小关系，作为新的预设电流大小关系，基于所述新的预设电流大小关系，返回执行所述调节所述多个液压驱动机构各自对应的第一比例电磁阀的输入电流，以使所述多个液压驱动机构各自对应的第一比例电磁阀的输入电流满足所述预设电流大小关系，或者，调节所述多个液压驱动机构各自对应的第二比例电磁阀的输入电流，以使所述多个液压驱动机构各自对应的第二比例电磁阀的输入电流满足所述预设电流大小关系。

2.如权利要求1所述的组合动作随动控制方法，其特征在于，还包括：

当检测到随动控制启动信号时，开始执行所述获取随动控制的多个液压驱动机构之间的预设电流大小关系的步骤；

当检测到随动控制停止信号时，获取当前锁定的液压驱动机构和未锁定的液压驱动机构，控制所述未锁定的液压驱动机构对应的第一比例电磁阀和第二比例电磁阀的输入电流为零。

3.如权利要求1所述的组合动作随动控制方法，其特征在于，

当所述液控先导控制阀的第一出油口工作时，所述液控先导控制阀的第一出油口，同时给每个所述液控换向阀对应的所述第一比例电磁阀的进油口供油，由所述第一比例电磁阀向对应的所述液控换向阀的主阀芯第一控制口输出控制油，推动所述第一比例电磁阀对应的所述液控换向阀的主阀芯运动，以控制所述第一比例电磁阀对应的所述液压驱动机构做第一动作；

当所述液控先导控制阀的第二出油口工作时，所述液控先导控制阀的第二出油口，同时给每个所述液控换向阀对应的所述第二比例电磁阀的进油口供油，由所述第二比例电磁阀向对应的所述液控换向阀的主阀芯第二控制口输出控制油，推动所述第二比例电磁阀对应的所述液控换向阀的主阀芯运动，以控制所述第二比例电磁阀对应的所述液压驱动机构做第二动作。

4.如权利要求1至3中任一项所述的组合动作随动控制方法，其特征在于，所述液压驱动机构包括以下至少两个：伸缩油缸、变幅油缸、主卷扬马达、副卷扬马达及回转油缸。

5.如权利要求2所述的组合动作随动控制方法，其特征在于，所述第一比例电磁阀、所述第二比例电磁阀，包括比例减压阀或比例溢流阀。