[发明专利]一种码垛机控制系统及控制方法

说明书

本申请提供一种码垛机控制系统及控制方法，包括控制器、通讯模块；所述控制器通过所述通讯模块与养护窑系统和流水线系统通讯；所述控制器还配置用于通过所述通讯模块获取所述养护窑系统和流水线系统的任务信息，并根据所述任务信息控制所述码垛机动作，以实现模台构件在养护窑与流水线之间流转。本申请的有益效果是：通过码垛机控制系统实现将模台由养护窑取出运送至流水线工位上，以及将模台由流水线工位上存入养护窑的智能化工作过程，实现码垛机安全、稳定、高效地运行，提升了码垛机控制系统的智能化程度。

技术领域

本公开涉及码垛机控制技术领域，具体涉及一种码垛机控制系统及控制方法。

背景技术

现有技术中的码垛机需要人工调度操作来实现将模台构件送入养护窑指定仓位，将养护好的构件从养护窑取出送至流水线，每次存或取均需要人工操作。对大量的存、取过程，因人工调度有中断衔接不紧密，造成作业效率低。而且人员调度随意性大，往往不是最佳的存、取调度方案。因此，造成现有的码垛机运行效率低，自动化、智能化程度低。

发明内容

本申请的目的是针对以上问题，提供一种码垛机控制系统及控制方法。

第一方面，本申请提供一种码垛机控制系统，包括控制器、通讯模块、上位机和与控制器信号连接的功能控制模块；所述控制器通过所述通讯模块与养护窑系统和流水线系统通讯；所述控制器还配置用于通过所述通讯模块获取所述养护窑系统和流水线系统的任务信息，并根据所述任务信息控制所述码垛机动作以实现模台构件在养护窑与流水线之，间流转；所述上位机与通讯模块信号连接，所述上位机配置用于提供系统操控界面；所述功能控制模块用于驱动码垛机进行相应的动作；

所述功能控制模块包括层位控制单元、列位控制单元、仓门控制单元、托盘控制单元、推拉控制单元；

所述层位控制单元用于控制码垛机的托盘带动模台移动至目标仓位对应的层位位置，所述列位控制单元用于控制码垛机的托盘带动模台移动至目标仓位对应的列位位置；所述仓门控制单元用于控制养护窑系统及流水线系统的仓门的启闭；所述托盘控制单元用于控制码垛机托盘的移动及停止；所述推拉控制单元用于控制托盘上的模台的推拉移动；

列位控制单元为双轨道双驱动，每条轨道由一台伺服单元单独控制；控制器通过现场总线传输数据给两台伺服单元，两台伺服单元运行时自动龙门同步。

第二方面，本申请提供一种码垛机控制方法，包括以下步骤：

S71、通过通讯模块接收养护窑系统的第一状态信息，形成取任务队列；

S72、通过通讯模块接收流水线系统的第二状态信息，形成存任务队列；

S73、根据所述第一状态信息和第二状态信息确定运转状态信息，形成调度任务队列；

S74、通过功能控制模块控制所述码垛机根据所述调度任务队列进行相应的动作，实现模台上的构件在养护窑系统与流水线系统之间调度流转。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述接收养护窑系统的第一状态信息，具体包括：养护窑中构件养护状态信息、构件属性信息、构件优先级、养护窑仓位信息。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述接收流水线系统的第二状态信息，具体包括：流水线上构件的属性信息、构件优先级。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述形成调度任务队列，具体包括以下步骤：

接收当前取任务队列的信息及当前存任务队列的信息；

接收新增取任务队列的信息及新增存任务队列的信息；

根据当前取任务队列及新增取任务队列中的各个取任务的第一状态信息，以及取出运行所需时间，计算得出各个取任务的取综合运行时间；