[发明专利]一种双驱电动叉车的控制方法

说明书

本发明公开了一种双驱电动叉车的控制方法，包括以下步骤：分别获取主角度传感器和从角度传感器的转向信息，其中，所述主角度传感器和从角度传感器分设在转向桥的转向节主销处；所述的转向信息传输至转向信号处理器并确定输出信息；将所述的输出信息输出至电机控制器，并通过该电机控制器控制双驱电动叉车的牵引电机。本发明采用两个角度传感器实施控制，有效的避免了由于角度识别误差导致的牵引电机电流不均衡的问题，避免了牵引电机因负载异常导致的大电流发热。

技术领域

本发明涉及叉车转向角度识别技术领域，具体为一种双驱电动叉车的控制方法。

背景技术

现有技术中采用的双驱电动叉车一般为电子差速的控制系统，控制器根据安装在转向桥上的传感器实时识别转向轮的位置进而控制连接在变速箱上的驱动轮的转速和方向。在传统的双驱方案设计中，一般采用一个传感器装配在转向桥的一侧，传感器转子部分伸出扁平轴与转向节主销内孔连接，定子部分产生感应信号。由于装配时传感器转子与转向节主销同轴度要求较高，转向节主销的内孔加工精度等级较高，这就使得加工难度和生产成本大大增加。当装配精度较差时，驱动系统会因角度识别误差而导致两个驱动电机驱动电流不均衡，进而出现电机电流大、发热严重的问题，影响到叉车的正常使用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种双驱电动叉车的控制方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种双驱电动叉车的控制方法，包括以下步骤：

步骤一：分别获取主角度传感器和从角度传感器的转向信息，其中，所述主角度传感器和从角度传感器分设在转向桥的转向节主销处；

步骤二：所述的转向信息传输至转向信号处理器并确定输出信息；

步骤三：将所述的输出信息输出至电机控制器，并通过该电机控制器控制双驱电动叉车的牵引电机。

所述步骤二中，所述的转向信息包括有主角度传感器的主转向信息和从角度传感器的从转向信息。

所述转向信息传输至转向信号处理器并确定输出信息的方法包括：

确定所述主转向信息和从转向信息是否均在预设偏差范围内；

若是，所述转向信号处理器将主转向信息处理后作为输出信息传输至电机控制器；

若否，确定所述主转向信息和从转向信息中是否有任意一转向信息在预设偏差范围内，若存在，所述转向信号处理器将该转向信息处理后作为输出信息传输至电机控制器，若不存在，停车检查所述的主角度传感器和从角度传感器。

所述的步骤三中，电机控制器控制双驱电动叉车的牵引电机包括有两个，分别为左牵引电机和右牵引电机，所述左牵引电机和右牵引电机均各自连接有一个速度传感器，所述速度传感器将左牵引电机和右牵引电机的速度信息反馈至电机控制器，所述电机控制器根据速度信息和转向信息控制左牵引电机和右牵引电机差速转动。

确定所述主转向信息和从转向信息中是否有任意一转向信息在预设偏差范围内的方法包括：

于所述转向信号处理上安装有报警蜂鸣器；

若存在所述主转向信息和从转向信息中有任意一转向信息不在预设偏差范围，即报警蜂鸣器示警。

由上述技术方案可知，本发明采用两个角度传感器实施控制，有效的避免了由于角度识别误差导致的牵引电机电流不均衡的问题，避免了牵引电机因负载异常导致的大电流发热，具体有益效果如下：

1：采用两个角度传感器提高了车辆采集转角信息的精准度，同时降低了安装精度的要求，简化了对主销的相关加工工艺要求，进而减少了制造成本；