[发明专利]一种三维探测方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种三维探测方法，其特征在于，所述方法应用于桩底岩溶的探测系统中，所述探测系统包括呈线性预设间距排列的多个传感器，每个传感器可激发声波信号和接收声波信号，所述方法包括：

基于所述探测系统中第一传感器发射声波信号，获得第二传感器接收所述声波信号覆盖所述桩底的声波反射信号；所述第一传感器为所述探测系统中任一传感器；所述第二传感器为除所述第一传感器以外的任意传感器；所述探测系统可按预设角度进行旋转；所述预设角度由旋转的次数确定；

对所述声波反射信号进行预处理，获得波形成像的波形信号；

获得在所述桩底预设三维空间的成像点，将所述波形信号成像至所述成像点上，确定在所述桩底以下预设范围内岩溶的三维空间成像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述探测系统可按预设角度进行旋转，包括：

获得所述探测系统的第一位置；

将所述第一位置作为参考位置，以所述第一传感器为固定点，将所述探测系统按预设方向旋转所述预设角度，获得所述探测系统的第二位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述探测系统中第一传感器发射声波信号，获得第二传感器接收所述声波信号覆盖所述桩底的声波反射信号，包括：

基于所述第一位置的第一传感器发射第一声波信号，获得所述第一位置的第二传感器接收所述第一声波信号覆盖所述桩底的第一声波反射信号；

基于所述第二位置的第一传感器发射第二声波信号，获得所述第二位置的第二传感器接收所述第二声波信号覆盖所述桩底的第二声波反射信号；

将所述第一声波反射信号和所述第二声波反射信号作为所述声波信号覆盖所述桩底的声波反射信号。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述声波反射信号进行预处理，获得波形成像的波形信号，包括：

对所述声波反射信号进行去除噪音处理，获得高频声波反射信号；

分析所述高频声波反射信号，获得所述高频声波反射信号中直达波的初至时间；

根据所述初至时间切除所述直达波的信号，获得波形成像的波形信号。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述分析所述高频声波反射信号，获得所述高频声波反射信号中直达波的初至时间之后，所述方法还包括：

获得所述第一传感器的第一坐标和所述第二传感器的第二坐标；

根据所述第一坐标和所述第二坐标确定所述第二传感器相对于所述第一传感器的距离；

基于所述距离和所述初至时间确定所述高频声波反射信号在所述岩溶中的传播速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获得在所述桩底预设三维空间的成像点，将所述波形信号成像至所述成像点上，确定在所述桩底以下预设范围内岩溶的三维空间成像，包括：

获得所述第一传感器到所述成像点的第一距离和所述第二传感器到所述成像点的第二距离；

根据所述第一距离、所述第二距离和所述传播速度确定所述成像点上对应所述波形信号的时间；

将所述第二传感器在所述时间下对应的所述波形信号的值进行累加，确定在所述桩底以下预设范围内岩溶的三维空间成像。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获得所述探测系统的初始方向角度；

将所述三维空间成像旋转所述初始方向角度，确定校正后的三维空间成像。