[发明专利]用于图像处理的设备及方法

权利要求书

1.一种用于对第一和第二图像(108、110)执行深度估算的设备(1412)，其特征在于，所述第一和第二图像是用具有色彩滤波阵列(302)的一个或多个摄像机(102、104)捕获到的，每个图像包括多个颜色通道，每个颜色通道对应于所述色彩滤波阵列的相应颜色通道，所述设备用于通过从所述第一和第二图像的颜色通道估算视差，执行深度估算。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，每个图像包括多个坐标，每个坐标对应于相应颜色通道上的一个样本。

3.根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于，所述设备用于识别所述第一和第二图像的重叠部分并根据所述识别执行深度估算。

4.根据上述权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，所述第一和第二图像是从空间偏移位置捕获到的图像。

5.根据上述权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，所述多个颜色通道包括对应于不同颜色的至少两个颜色通道。

6.根据上述权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，所述多个颜色通道包括对应于相同颜色的至少两个颜色通道。

7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述颜色是绿色或黄色。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的设备，所述设备用于通过从每个图像的所述两个颜色通道估算视差，执行深度估算。

9.根据上述权利要求中任一项所述的设备，所述设备用于在没有对所述多个颜色通道执行非线性操作的情况下，从所述多个颜色通道估算视差。

10.根据上述权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，所述设备包括一种图像信号处理器，所述设备用于在没有通过所述图像信号处理器处理所述多个颜色通道的情况下，从所述多个颜色通道估算视差。

11.根据上述权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，所述设备用于在没有将所述多个颜色通道转换到RGB颜色空间的情况下，从所述多个颜色通道估算视差。

12.根据上述权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，所述多个颜色通道是由色彩滤波阵列形成的颜色通道。

13.根据上述权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，所述多个摄像机为间隔开的摄像机，包括在所述设备中并用于捕获有重叠视角场(1306、1308)的图像。

14.根据上述权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，所述设备用于通过以下步骤执行深度估算：

对于所述第一和第二图像的每个颜色通道，估算这些颜色通道之间的差异的匹配代价体积(502)；

对于所述第一和第二图像的每个颜色通道，根据所述匹配代价体积估算视差(518)。

15.根据权利要求1至13中任一项所述的设备，其特征在于，所述设备用于通过以下步骤执行深度估算：

估算所述第一和第二图像的所有颜色通道之间的差异的公共匹配代价体积(520)；

根据所述公共匹配代价体积估算视差。

16.根据上述权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，所述设备用于通过空间变化的加权函数，对所述或每个估算出的视差进行加权。

17.根据权利要求16所述的设备，其特征在于，所述空间变化的加权机制用于使用与一个通道相关的多个权重，其中，所述多个权重是通过机器学习算法根据另一个通道中的视差学习到的。

18.根据上述权利要求中任一项所述的设备，所述设备用于通过经过训练的机器学习算法，执行深度估算。