[发明专利]自动行驶系统、农业机械、记录介质以及方法

说明书

自动行驶系统具备：农业机械，所述农业机械具备对田地的直立作物进行作业的作业部，在田地进行作业行驶；机体位置计算部(66)，所述机体位置计算部基于来自卫星定位模块(80)的定位数据对农业机械的机体位置进行计算；自动行驶控制部(61)，所述自动行驶控制部使用机体位置使农业机械自动行驶；信息输出部(50)，所述信息输出部输出表示直立作物的异常状态的直立作物状态信息；以及行驶路径设定部(64)，所述行驶路径设定部基于直立作物状态信息，设定用于农业机械进行的自动作业行驶的行驶路径。

技术领域

本发明涉及自动行驶系统、农业机械、程序、记录有程序的记录介质以及方法。

背景技术

收获时期的直立谷秆不仅是正常的直立状态，有时还会成为倒伏状态、杂草混合状态等异常的状态。在专利文献1所记载的收割机中，进行与直立谷秆的状态相应的装置的控制。详细而言，在该收割机具备对收割部的前方的谷秆进行拍摄的电视照相机和图像处理装置。图像处理装置将来自电视照相机的图像与预先存储的表示各种谷秆的直立设置状态的图像进行比较，检测谷秆的直立设置状态。若检测到收割部前方的谷秆的一部分倒伏，则为了提高针对倒伏谷秆的收割性能，使行驶速度减速，并且扒拢拨禾轮向下方移动。

在专利文献2的收割机中，通过使用采用了深度学习的神经网络技术构建的图像识别模块来推定倒伏谷秆的存在。进而，基于通过卫星定位而算出的机体位置，也求出倒伏谷秆在地图上的位置。其结果是，通过将地图上的倒伏谷秆区域的分布与地图上的农作物的作物评价值的分布进行对比，在下次的农业作业中，也能够减少针对倒伏谷秆区域的施肥量，或者调整种植量。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平11-155340号公报

专利文献2：日本特开2019-008536号公报

发明内容

发明要解决的课题

在直立谷秆处于异常状态的情况下，通过对农业机械的行驶路径进行研究，有可能产生优点。例如，在直立谷秆处于倒伏状态的情况下，通过使谷秆的倒伏方向与农业机械(收割机)的行进方向的关系适当，有可能能够提高作业效率。例如，在直立谷秆处于杂草混合状态的情况下，通过避开杂草所处的区域，有可能抑制杂草向收获物的混入(收割机的情况)、向杂草的施肥(管理机的情况)。

在专利文献1的倒伏谷秆检测技术中，通过对预先存储的表示各种谷秆的直立设置状态的图像与来自照相机的拍摄图像进行比较，来判定拍摄图像中是否包含倒伏谷秆。在该技术中，仅推定直立谷秆是否倒伏，不能推定倒伏方向。另外，在专利文献1中，没有公开或暗示与谷秆的直立设置状态相应的农业机械的行驶路径的设定、变更。

在专利文献2的倒伏谷秆检测技术中，近年来，由于使用采用了在图像识别中取得重大成果的深度学习的神经网络技术，因此，能够进行各种谷秆的直立设置状态的检测。但是，在专利文献2中，也没有公开或暗示与谷秆的直立设置状态相应的农业机械的行驶路径的设定、变更。

鉴于上述实际情形，本发明的课题在于提供一种能够根据直立作物的异常状态设定行驶路径，使农业机械进行自动作业行驶的系统。

用于解决课题的方案

本发明的自动行驶系统具备：农业机械，所述农业机械具备对田地的直立作物进行作业的作业部，在田地进行作业行驶；机体位置计算部，所述机体位置计算部基于来自卫星定位模块的定位数据计算所述农业机械的机体位置；自动行驶控制部，所述自动行驶控制部使用所述机体位置使所述农业机械自动行驶；信息输出部，所述信息输出部输出表示所述直立作物的异常状态的直立作物状态信息；以及行驶路径设定部，所述行驶路径设定部基于所述直立作物状态信息，设定用于所述农业机械进行的自动作业行驶的行驶路径。