[发明专利]一种基于螺栓爬行的行走定位装置

说明书

本发明涉及核电检修技术领域，具体公开了一种基于螺栓爬行的行走定位装置。该装置包括旋臂爬行装置、举升装置以及拆卸装置，其中，所述旋臂爬行装置中两个旋臂通过旋转关节相连接，实现两旋臂的相对位置调整；在两个所述旋臂均设有举升装置，所述举升装置上端设有夹爪，使其在一定距离范围内升降运动；所述夹爪可夹持固定在待拆卸的螺母下端突出螺柱段上，并在其中一个夹爪上方设有可拆卸螺母的拆卸装置。该装置结构简单可靠，避免了人因造成的误差，且安装稳定可靠，可极大减少人员辐照剂量，减小工作风险。

技术领域

本发明属于核电检修技术领域，具体涉及一种基于螺栓爬行的行走定位装置。

背景技术

核电厂在换料大修期间，通常需要先将设备连接部分的螺栓拆松，完成检修作业后再拧紧螺栓实现连接。目前核电厂主要依靠工人手持螺栓拆装工具进行拆松和紧固作业，有时受操作空间的限制，工人只能半蹲着进行作业，操作人员非常辛苦；另外考虑到核电现场放射性剂量率较高、需要拆装的螺栓数量较多，耗费的工作时间较长，通常需要多人轮换操作方可完成该项工作。目前人工操作有如下问题：

1)受限于操作空间，工人操作不便；

2)环境剂量率较高，工作风险大；

3)机械重复操作，安装质量要求高，工人容易失误。

综上，核电厂迫切需要引入一种用于自动拆装螺栓的工具，以降低工人人身安全及工作质量的风险；另外由于螺栓拆装工序较少，适合且容易实现自动化操作。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于螺栓爬行的行走定位装置，解决核电厂在换料大修期间螺栓拆装过程中工人操作不便、耗费工期长、安装质量不一致等问题。

本发明的技术方案如下：一种基于螺栓爬行的行走定位装置，该装置包括旋臂爬行装置、举升装置以及拆卸装置，其中，所述旋臂爬行装置中两个旋臂通过旋转关节相连接，实现两旋臂的相对位置调整；在两个所述旋臂均设有举升装置，所述举升装置上端设有夹爪，使其在一定距离范围内升降运动；所述夹爪可夹持固定在待拆卸的螺母下端突出螺柱段上，并在其中一个夹爪上方设有可拆卸螺母的拆卸装置。

所述旋臂爬行装置包括第一旋臂、第二旋臂、第一旋转关节、第二旋转关节以及第三旋转关节，所述第一旋臂通过第二旋转关节与第二旋臂相连接，使第一旋臂相对于第二旋臂在任意角度范围内的旋转。

所述第一旋臂和第二旋臂末端分别设有可任意角度旋转的第一旋转关节和第三旋转关节。

所述举升装置包括第一举升模块和第二举升模块，并分别设置于第一旋臂和第二旋臂的端部，所述第一举升模块包括第一气缸和第一夹爪，所述第一夹爪固定安装在第一气缸的活塞杆伸出端；所述第二举升模块包括第二气缸以及第二夹爪，所述第二夹爪固定安装在第二气缸的活塞杆伸出端。

所述拆卸装置为力矩扳手，所述力矩扳手通过连接板安装在所述第二夹爪的正上方，并使力矩扳手与第二夹爪不存在空间干涉。

所述夹爪为电动或气动结构，其通过合拢夹紧螺母下端凸出的螺柱段，实现对整个行走定位装置的悬吊。

所述第一夹爪和/或第二夹爪单独对待拆装螺母下凸出螺柱的夹持力均大于整个定位装置的总重量。

所述两旋臂的尺寸可根据需要爬行的螺栓组上螺栓间距进行调整改变。

所述的夹爪具有自锁功能，能够避免断气或断电后夹爪的松弛或脱离。

所述力矩扳手为中空式液压扳手，可更换不同规格尺寸的套筒，完成不同规格尺寸螺栓的拆装作业。