[发明专利]一种深度图像的生成方法、装置及设备

说明书

本发明实施例提供了一种深度图像的生成方法、装置及设备，第一方面，识别多目图像中每张图像的目标区域，仅生成目标区域对应的深度图像，也就是说，仅确定目标区域中的匹配点对，仅对目标区域中的匹配点对进行运算，这样，相比于确定整张图像中的全部匹配点对，并对全部匹配点对进行运算，降低了计算量；第二方面，先对多目图像进行粗定位，若粗定位结果不满足针对多目相机设定的约束条件，再对粗定位结果进行调整，这样，相比于粗定位，提高了定位准确度，提供了一种能够兼顾计算量和准确度的深度图像生成方案。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种深度图像的生成方法、装置及设备。

背景技术

深度图像中的像素点表达的是物理空间中的点到相机的距离。一般来说，可以计算多台相机针对同一场景采集的图像之间的视差图，根据该视差图可以生成深度图。举例来说，由左右双目相机组成的立体视觉系统中，左目相机采集左图像，右目相机采集右图像，计算左图像和右图像之间的视差图，根据三角测量原理，将该视差图转换为深度图像。

一些相关方案中，需要针对左图像中每个像素点，确定与该像素点对应物理世界中同一点的右图像中的像素点，左图像中的该像素点与右图像中的该像素点组成匹配点对，或者针对右图像中每个像素点，确定与该像素点对应物理世界中同一点的左图像中的像素点，左图像中的该像素点与右图像中的该像素点组成匹配点对；对各匹配点对进行运算，得到视差图，将该视差图转换为深度图像。

这种方案中，需要确定整张图像中的全部匹配点对，并对全部匹配点对进行运算，计算量较大。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种深度图像的生成方法、装置及设备，以兼顾准确度和硬件性能要求。

为达到上述目的，本发明实施例提供了一种深度图像的生成方法，包括：

获取多目相机采集的多目图像；

分别识别所述多目图像中每张图像的目标区域；

判断所述目标区域是否满足预先针对所述多目相机设定的约束条件；

如果不满足，则对所述目标区域的位置或者尺寸进行调整，得到调整后的目标区域；

生成所述调整后的目标区域对应的深度图像。

可选的，所述判断所述目标区域是否满足预先针对所述多目相机设定的约束条件，包括：

确定所述多目图像之间的匹配点对，所述匹配点对中的点分别属于不同图像的目标区域、且对应物理世界中的同一点；

判断所述匹配点对中的点的相对位置关系与所述多目相机之间的相对位置关系是否匹配；如果不匹配，判定所述目标区域不满足预先针对所述多目相机设定的约束条件；

所述对所述目标区域的位置或者尺寸进行调整，得到调整后的目标区域，包括：

按照所述多目相机之间的相对位置关系，对所述目标区域进行平移，得到调整后的目标区域，所述调整后的目标区域中的匹配点对中的点的相对位置关系与所述多目相机之间的相对位置关系相匹配。

可选的，所述多目相机为双目相机，所述双目相机包括左相机和右相机，所述多目图像包括所述左相机采集的左图像和所述右相机采集的右图像；

所述判断所述匹配点对中的点的相对位置关系与所述多目相机之间的相对位置关系是否匹配，包括：

判断所述匹配点对中，所述左图像中的像素点相对所述右图像中的像素点是否偏左，如果是，则判定所述匹配点对中的点的相对位置关系与所述多目相机之间的相对位置关系不相匹配；

所述方法还包括：若所述匹配点对中，所述左图像中的像素点相对所述右图像中的像素点偏左，则计算所述匹配点对的水平坐标偏差；在各匹配点对的水平坐标偏差中，确定最大的水平坐标偏差；