[发明专利]一种深度图像的生成方法、装置及设备

权利要求书

1.一种深度图像的生成方法，其特征在于，包括：

获取多目相机采集的多目图像；

分别识别所述多目图像中每张图像的目标区域；

判断所述目标区域是否满足预先针对所述多目相机设定的约束条件；

如果不满足，则对所述目标区域的位置或者尺寸进行调整，得到调整后的目标区域；

生成所述调整后的目标区域对应的深度图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标区域是否满足预先针对所述多目相机设定的约束条件，包括：

确定所述多目图像之间的匹配点对，所述匹配点对中的点分别属于不同图像的目标区域、且对应物理世界中的同一点；

判断所述匹配点对中的点的相对位置关系与所述多目相机之间的相对位置关系是否匹配；如果不匹配，判定所述目标区域不满足预先针对所述多目相机设定的约束条件；

所述对所述目标区域的位置或者尺寸进行调整，得到调整后的目标区域，包括：

按照所述多目相机之间的相对位置关系，对所述目标区域进行平移，得到调整后的目标区域，所述调整后的目标区域中的匹配点对中的点的相对位置关系与所述多目相机之间的相对位置关系相匹配。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多目相机为双目相机，所述双目相机包括左相机和右相机，所述多目图像包括所述左相机采集的左图像和所述右相机采集的右图像；

所述判断所述匹配点对中的点的相对位置关系与所述多目相机之间的相对位置关系是否匹配，包括：

判断所述匹配点对中，所述左图像中的像素点相对所述右图像中的像素点是否偏左，如果是，则判定所述匹配点对中的点的相对位置关系与所述多目相机之间的相对位置关系不相匹配；

所述方法还包括：若所述匹配点对中，所述左图像中的像素点相对所述右图像中的像素点偏左，则计算所述匹配点对的水平坐标偏差；在各匹配点对的水平坐标偏差中，确定最大的水平坐标偏差；

所述按照所述多目相机之间的相对位置关系，对所述目标区域进行平移，得到调整后的目标区域，所述调整后的目标区域中的匹配点对中的点的相对位置关系与所述多目相机之间的相对位置关系相匹配，包括：

根据所述最大的水平坐标偏差，调整左图像和/或右图像中目标区域的水平坐标，使得调整后的目标区域中的各匹配点对中，所述左图像中的像素点相对所述右图像中的像素点不偏左。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标区域是否满足预先针对所述多目相机设定的约束条件，包括：

根据所述多目相机的内参、采集距离、所述目标区域的深度，计算所述多目相机的视差范围；

判断所述视差范围是否小于所述多目相机的视差搜索范围；如果不小于，判定所述目标区域不满足预先针对所述多目相机设定的约束条件；

所述对所述目标区域的位置或者尺寸进行调整，得到调整后的目标区域，包括：

对所述目标区域进行缩小处理，得到调整后的目标区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在判定所述视差范围小于该相机的视差搜索范围的情况下，还包括：

确定所述多目图像之间的匹配点对，所述匹配点对中的点分别属于不同图像的目标区域、且对应物理世界中的同一点；

计算所述匹配点对中的点的视差；

判断所述视差是否小于所述多目相机的视差搜索范围；

如果小于，则对所述目标区域进行平移，得到调整后的目标区域，所述调整后的目标区域中匹配点对中的点的视差小于所述多目相机的视差搜索范围。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在判定所述视差不小于所述多目相机的视差搜索范围的情况下，还包括：

对所述目标区域进行缩小处理，得到调整后的目标区域。