[发明专利]一种高速凸轮抓取装置及其运行方法

权利要求书

1.一种高速凸轮抓取装置，包括：主体架，其特征在于：所述主体架上设置有从动轴，从动轴一端连接有从动同步带轮、推程凸轮，从动轴另一端连接有升程凸轮，从动同步带轮通过皮带与同步带轮相连接，同步带轮与伺服减速电机相连接，伺服减速电机安装在主体架后端；升程摆杆一端与主体架转动连接，升程摆杆中间安装有第一凸轮随动器，第一凸轮随动器沿着升程凸轮轮廓面作滚动运动，并且升程摆杆末端安装有第二凸轮随动器，第二凸轮随动器跟升程滑槽块作滑动连接；升程滑槽块与升降板前侧相连接，升降板前侧的一端与前侧直线导轨上前滑块固定板一侧相连接，升降板前侧的另一端与导轨上滑块固定板相连接，第一弹簧一端勾住前滑块固定板底部的第一弹簧挂钩，另一端挂在主体架上的第二弹簧挂钩上；升降板后侧设置有后侧直线导轨，后侧直线导轨上滑块固定板与推板相连接，升降板后侧一端装有弹簧固定架，弹簧固定架与第二弹簧一端固定，第二弹簧另外一端勾住推板上的螺栓棒；推板滑动块固定在推板的末端，且推板滑动块槽内表面与第三凸轮随动器滑动连接，第三凸轮随动器固定于推程摆杆自由端上，推程摆杆中间设有一个第四凸轮随动器，紧贴着推程凸轮轮廓面作滚动连接，推程摆杆的另外一端与主体架转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种高速凸轮抓取装置，其特征在于：所述推板前端安装有夹爪模组。

3.根据权利要求1所述的一种高速凸轮抓取装置，其特征在于：所述主体架上设置有涨紧轮固定架，涨紧轮固定架上设置有涨紧轮，涨紧轮与皮带转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种高速凸轮抓取装置，其特征在于：涨紧轮固定架上设置有调整螺母，调整螺母内设置有调整螺栓。

5.根据权利要求1所述的一种高速凸轮抓取装置，其特征在于：所述主体架上设置有缓冲器，缓冲器与缩回的推板滑动板后端相接触。

6.根据权利要求1至5任一项所述的一种高速凸轮抓取装置的运行方法，其特征在于：包括如下步骤：

运动轨迹ABC上升段，推程凸轮旋转了角A0C，升程凸轮旋转了角AO´C，装置上升到运动轨迹B点后开始伸出和上升一起动作，产生运动轨迹BC的圆弧段；

当推程凸轮旋转角COE时，升程凸轮旋转了角CO´D，装置沿运动轨迹CDE伸出到最远端并保持,且下降了DE段，在此当装置伸出到运动轨迹D点时，升程凸轮开始旋转角DO´F一部分，当推程凸轮旋转到E点时，装置伸出结束并保持状态；当装置下降到运动轨迹F点时，升程凸轮旋转到角DO´F的F点；继续旋转则推程凸轮角FOM和升程凸轮角FO´M相等，装置短暂停止不动，完成半个周期的伸出动作；

运动轨迹MGH为上升段，推程凸轮旋转了角MOG，升程凸轮旋转了角MO´H，装置上升到运动轨迹G点后开始缩回和上升一起动作，产生运动轨迹GH的圆弧段；

当推程凸轮旋转角GOI时，升程凸轮旋转了角HO´J，装置沿运动轨迹HIJ缩回到最近端并保持,且下降了轨迹IJ段，在此当装置缩回到轨迹I点时，升程凸轮开始旋转角JO´N一部分，装置缩回结束并保持状态；当装置下降到轨迹N点时，升程凸轮旋转到角JO´N的N点，继续旋转则推程凸轮角AOB和升程角NO´A相等，装置短暂停止不动，完成半个周期的缩回动作。