[发明专利]标定方法及装置、标定设备和存储介质

说明书

本申请的标定方法包括通过第一传感器拍摄标定件的第一标定图像，通过第二传感器拍摄标定件的第二标定图像，标定件由运动平台带动，标定件包括特征点；依据第一标定图像计算运动平台的第一标定坐标，依据第二标定图像计算运动平台的第二标定坐标，其中，运动平台处于第一标定坐标时，特征点位于第一传感器的视场中心，运动平台处于第二标定坐标时，特征点位于第二传感器的视场中心；及根据第一标定坐标和第二标定坐标标定第一传感器和所述第二传感器之间的位置转换关系。本申请的标定方法、标定装置、标定设备和非易失性计算机可读存储介质，操作较为简单，有利于提升检测效率。

技术领域

本申请涉及标定技术领域，特别涉及一种标定方法、标定装置、标定设备和非易失性计算机可读存储介质。

背景技术

目前，测量机的扫描路径的实现一直是测量机编程的主要环节，业界现有主流的方式多是通过手动控制两个不同类型相机(如可见光相机和深度相机等)分别去接近被测物，在调整到合适的位置后进行拍摄，以通过拍摄图像实现对被测物的检测，操作较为繁琐，检测效率较低。

发明内容

本申请提供了一种标定方法、标定装置、标定设备和非易失性计算机可读存储介质。

本申请实施方式的标定方法包括通过第一传感器拍摄标定件的第一标定图像，通过第二传感器拍摄所述标定件的第二标定图像，所述标定件由运动平台带动，所述标定件包括特征点；依据所述第一标定图像计算所述运动平台的第一标定坐标，依据所述第二标定图像计算所述运动平台的第二标定坐标，其中，所述运动平台处于所述第一标定坐标时，所述特征点位于所述第一传感器的视场中心，所述运动平台处于所述第二标定坐标时，所述特征点位于所述第二传感器的视场中心；及根据所述第一标定坐标和第二标定坐标标定所述第一传感器和所述第二传感器之间的位置转换关系。

本申请实施方式的标定装置包括拍摄模块、第一计算模块和标定模块。所述拍摄模块用于通过第一传感器拍摄标定件的第一标定图像，通过第二传感器拍摄所述标定件的第二标定图像，所述标定件由运动平台带动，所述标定件包括特征点；所述第一计算模块用于依据所述第一标定图像计算所述运动平台的第一标定坐标，依据所述第二标定图像计算所述运动平台的第二标定坐标，其中，所述运动平台处于所述第一标定坐标时，所述特征点位于所述第一传感器的视场中心，所述运动平台处于所述第二标定坐标时，所述特征点位于所述第二传感器的视场中心；所述标定模块用于根据所述第一标定坐标和第二标定坐标标定所述第一传感器和所述第二传感器之间的位置转换关系。

本申请实施方式的标定设备包括第一传感器、第二传感器、运动平台和处理器。所述第一传感器用于拍摄标定件的第一标定图像；所述第二传感器用于拍摄所述标定件的第二标定图像；所述运动平台用于带的所述标定件；所述处理器用于依据所述第一标定图像计算所述运动平台的第一标定坐标，依据所述第二标定图像计算所述运动平台的第二标定坐标，其中，所述运动平台处于所述第一标定坐标时，所述特征点位于所述第一传感器的视场中心，所述运动平台处于所述第二标定坐标时，所述特征点位于所述第二传感器的视场中心；及根据所述第一标定坐标和第二标定坐标标定所述第一传感器和所述第二传感器之间的位置转换关系。

本申请实施方式的一种存储有计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行所述标定方法。所述标定方法包括通过第一传感器拍摄标定件的第一标定图像，通过第二传感器拍摄所述标定件的第二标定图像，所述标定件由运动平台带动，所述标定件包括特征点；依据所述第一标定图像计算所述运动平台的第一标定坐标，依据所述第二标定图像计算所述运动平台的第二标定坐标，其中，所述运动平台处于所述第一标定坐标时，所述特征点位于所述第一传感器的视场中心，所述运动平台处于所述第二标定坐标时，所述特征点位于所述第二传感器的视场中心；及根据所述第一标定坐标和第二标定坐标标定所述第一传感器和所述第二传感器之间的位置转换关系。