[发明专利]一种陷车预警方法、装置及工程机械

权利要求书

1.一种陷车预警方法，其特征在于，所述陷车预警方法包括：

获取工程机械的滑移率；

获取所述工程机械在运动过程中的重心的下降速度；

依据所述滑移率及所述下降速度判断所述工程机械是否有陷车风险；

若所述工程机械有所述陷车风险则发送第一报警信号。

2.根据权利要求1所述的陷车预警方法，其特征在于，所述依据所述滑移率及所述下降速度判断所述工程机械是否有陷车风险的步骤包括：

依据所述滑移率及所述下降速度计算路面硬度；

依据所述路面硬度判断所述工程机械是否有陷车风险。

3.根据权利要求2所述的陷车预警方法，其特征在于，所述依据所述路面硬度判断所述工程机械是否有陷车风险的步骤包括：

判断所述路面硬度是否超过预设硬度；

若所述路面硬度小于或等于所述预设硬度，则判断所述工程机械有陷车风险。

4.根据权利要求1所述的陷车预警方法，其特征在于，所述获取所述工程机械的滑移率的步骤包括：

接收所述工程机械的驱动轴的线速度；

接收所述工程机械的履带的行驶速度；

依据所述线速度及所述行驶速度计算所述滑移率。

5.根据权利要求4所述的陷车预警方法，其特征在于，所述依据所述线速度及所述行驶速度计算所述滑移率的步骤包括：

所述线速度与所述行驶速度的差值为所述滑移率。

6.根据权利要求1所述的陷车预警方法，其特征在于，所述依据所述滑移率及所述下降速度判断所述工程机械是否有陷车风险的步骤包括：

判断所述滑移率是否大于滑移阈值；

判断所述下降速度是否大于预设速度；

若所述滑移率大于或等于所述滑移阈值且所述下降速度大于或等于所述预设速度，则判断所述工程机械是否有陷车风险。

7.根据权利要求1所述的陷车预警方法，其特征在于，所述陷车预警方法还包括：

获取所述工程机械行驶路面的平整度；

依据所述平整度发送第二报警信号。

8.根据权利要求7所述的陷车预警方法，其特征在于，所述依据所述平整度发送第二报警信号的步骤包括：

判断所述平整度是否超过平整阈值；

若所述平整度小于或等于所述平整阈值，则发送第二报警信号。

9.一种陷车预警装置，其特征在于，所述陷车预警装置包括：

滑移率获取模块，用于获取工程机械的滑移率；

速度获取模块，用于获取所述工程机械在运动过程中的重心的下降速度；

风险判断模块，用于依据所述滑移率及所述下降速度判断所述工程机械是否有陷车风险；

第一报警模块，用于若所述工程机械有所述陷车风险则发送第一报警信号。

10.一种工程机械，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-8任一项所述的陷车预警方法。