[发明专利]振动抑制方法和振动抑制装置

说明书

发明涉及振动抑制方法和振动抑制装置。加速度指令在连续的第一期间P₁、第二期间P₂、第三期间P₃和第四期间P₄控制马达的加速度。在第一期间P₁，马达的加速度从零增加至第一加速度A₁。在第二期间P₂，马达的加速度从第一加速度A₁减少至零。在第三期间P₃，马达的加速度从零减少至第二加速度A₂。在第四期间P₄，马达的加速度从第二加速度A₂增加至零。CPU确定作为第一期间P₁的长度的第一时间T₁、作为第二期间P₂的长度的第二时间T₂、作为第三期间P₃的长度的第三时间T₃和作为第四期间P₄的长度的第四时间T₄中的两个时间相同且另外两个时间相同的加速度指令。

技术领域

本发明涉及振动抑制方法和振动抑制装置。

背景技术

日本特许公开2019年第153085号公报公开了一种振动抑制装置。振动抑制装置对进给轴指令附加补偿扭矩指令，以抑制机床基于进给轴指令驱动时产生的振动。补偿扭矩指令具有为与振动的相位相反的相位的波形。该情况下，振动的振幅在补偿扭矩指令的作用下有所减少，因此机床能够抑制振动。有时，根据进给轴指令的条件的不同，机床基于进给轴指令驱动时产生的振动的频率会出现多个。该情况下，上述的使用补偿扭矩指令的方法无法全部抑制多个频率的振动。

发明内容

本发明的目的是，提供能适当地抑制机床基于进给轴指令驱动时产生的振动的振动抑制方法和振动抑制装置。

技术方案1的振动抑制方法的特征在于，该振动抑制方法包括：输入工序，通过该工序，将表示基于控制马达的加速度的加速度指令的加速度波形的输入信息输入到利用所述马达驱动的机械装置的振动模型；获取工序，通过该工序，获取在通过所述输入工序将所述输入信息输入到所述振动模型时由所述振动模型输出的、表示所述机械装置的振动波形的振幅的输出信息；及确定工序，通过该工序，确定在通过所述获取工序获取的所述输出信息满足规定要求时的所述加速度指令，所述振动模型包含通过对所述机械装置进行建模得到的传递函数，所述振动模型将通过所述输入工序输入的所述输入信息所示的所述加速度波形的参数转换成所述机械装置基于所述马达的驱动振动时的所述振动波形的振幅来输出所述输出信息，所述加速度指令在连续的第一期间、第二期间、第三期间和第四期间控制所述马达的加速度，在所述第一期间，所述马达的加速度从零增加至第一加速度，在所述第二期间，所述马达的加速度从所述第一加速度减少至零，在所述第三期间，所述马达的加速度从零减少至第二加速度，在所述第四期间，所述马达的加速度从所述第二加速度增加至零，在所述确定工序中，确定作为所述第一期间的长度的第一时间、作为所述第二期间的长度的第二时间、作为所述第三期间的长度的第三时间和作为所述第四期间的长度的第四时间中的任意两个时间相同且另外两个时间相同的所述加速度指令。

通过利用通过该方法确定的加速度指令驱动机械装置的马达，能够抑制在马达驱动时产生的机械装置的振动。

在技术方案2的振动抑制方法的所述确定工序中，基于将所述第一时间、所述第二时间、所述第三时间和所述第四时间中的相同的任意两个时间视为第一轴且将所述第一时间、所述第二时间、所述第三时间和所述第四时间的总和视为第二轴且将所述振幅视为第三轴的信息，来确定所述两个时间的组合，并确定所述第一时间、所述第二时间、所述第三时间和所述第四时间。该情况下，该方法能够确定能够最有效地抑制振动的时间的组合，能够抑制在马达驱动时产生的机械装置的振动。

在技术方案3的振动抑制方法的所述确定工序中，确定所述第一时间和所述第四时间相同且所述第二时间和所述第三时间相同的所述加速度指令。机械装置利用通过该方法确定的加速度指令驱动马达时，能够适当地抑制振动。