[发明专利]一种小型家用擦窗装置及其控制方法

说明书

本发明公开了一种小型家用擦窗装置及其控制方法，包括机器本体和机械臂，机器本体内置有用于驱动机械臂运动的控制单元，机器本体包括清洁面，机器本体的侧边还安装有若干个机械臂，机械臂包括依次连接的第一调节机构、第一连接件、第二调节机构、第二连接件、第三调节机构和第三连接件，第一调节机构还与机器主体连接，第一调节机构用于调节第一连接件绕第一调节机构的输出端的竖直方向转动角度，第二调节机构用于调节所述第二连接件绕第二调节机构的输出端水平方向转动角度，第三调节机构用于调节所述第三连接件绕第三调节机构的输出端的竖直方向转动角度。本装置能跨区域清洁玻璃，清洁范围更加广泛，不受工作环境的局限，清洁效率更高。

技术领域

本发明属于智能家居服务技术领域，具体属于一种小型家用擦窗装置及其控制方法。

背景技术

随着我国城镇化的发展，高层建筑越来越多，而家庭高层建筑窗户的人员清洁存在极大的安全隐患，清洁问题急需得到解决。现有擦窗机器人凭借自身底部的真空泵或者风机装置，牢牢地吸附在玻璃上，然后借助一定的人工智能，自动探测窗户的边角距离、规划擦窗路径。现有擦窗机器人一般会利用自身吸附在玻璃上的力度来带动机身底部的抹布擦掉玻璃上的脏污。但是现有擦窗机器人不能跨区域清洁，需要使用者在机器旁边辅助使用，清洁效率低。

发明内容

为了解决现有技术中存在的问题，本发明提供一种小型家用擦窗装置，解决目前擦窗机器人只能满足单块玻璃的清洁，不能完成跨区域玻璃清洁的功能。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种小型家用擦窗装置，包括机器本体和机械臂，所述机器本体内设置有用于驱动机械臂运动的控制单元，所述机器本体包括用于接触玻璃的清洁面，所述机器本体的侧边还安装有若干个机械臂，所述机械臂包括依次连接的第一调节机构、第一连接件、第二调节机构、第二连接件、第三调节机构和第三连接件，所述第一调节机构还与机器主体连接，所述第一调节机构用于调节第一连接件绕第一调节机构的输出端的竖直方向转动角度，所述第二调节机构用于调节所述第二连接件绕第二调节机构的输出端的水平方向转动角度，所述第三调节机构用于调节所述第三连接件绕第三调节机构的输出端的竖直方向转动角度。

进一步的，所述第一调节机构、第二调节机构和第三调节机构均采用串口舵机，所述第一连接件、第二连接件和第三连接件均采用U型连接件，当前级U型连接件的U型开口端连接上一级串口舵机的输出端，当前级U型连接件的未开口端连接下一级串口舵机的舵机连接件，所述第一连接件的长度小于第二连接件的长度和第三连接件的长度。

进一步的，所述机器本体的侧边设置有若干个障碍物感应器，所述障碍物感应器用于测量机器本体与障碍物的距离并将测量信号传输至控制单元。

进一步的，所述第三连接件上还连接有真空吸盘，所述真空吸盘通过管路与机器本体内设置的真空发生器连接。

进一步的，所述清洁面上可拆卸连接有玻璃清洁布。

进一步的，所述机器本体的清洁面上还开设有第一开孔，所述第一开孔中嵌合有用于监测玻璃清洁布湿度的湿度传感器。

进一步的，所述机器本体还包括与清洁面平行设置的操作面，所述操作面上设置有LED灯，所述LED灯与所述控制单元电性连接，所述控制单元还用于根据接收的湿度传感器的监测信号调节LED灯的颜色和闪烁间隔。

进一步的，所述清洁面上还开设有第二开孔，所述第二开孔中嵌合有用于监测机器本体对玻璃施压情况的压力传感器。

进一步的，所述操作面上还设置有电源，所述电源采用24V直流电源。