[发明专利]分散控制系统

说明书

本发明提供一种分散控制系统，包括分别控制多个设备各自的状态的多个控制装置和包括将所述多个控制装置连接的通信线路的通信网络，所述多个设备各自的控制装置构成为，按照多智能体系统的一致性控制，使用本设备的当前的所述状态指标值和从相邻设备的控制装置接收到的最新的相邻设备的状态指标值与由相邻设备的控制装置接收到的最新的本设备的状态指标值之间的差分来决定状态目标值。

技术领域

本发明涉及多个设备用的控制装置的各自互相连接于网络且构成为基于自身的设备的状态和其他设备的状态来控制自身的设备的状态的分散控制系统，更详细而言，涉及多个设备用的控制装置构成多智能体系统且各设备的状态按照多智能体系统的一致性控制而被控制的系统。

背景技术

通过通信网络技术的发展，提出并实现了将多个设备(尤其是互相配置于距离远离的位置)的设备连接于网络系统且通过该网络系统来总括地或远程地控制·管理多个设备的工作、状态的技术。作为利用了这样的通信网络技术的多个设备的控制·管理系统之一，利用在通过网络连接的设备彼此相互监视它们的工作状态的同时针对每个设备自主地执行状态的控制·管理的分散控制系统。并且，作为该分散控制系统中的各设备的工作状态的控制协议，已知有系统内的各设备由分散控制器控制的“多智能体系统”的控制的协议或算法，与此相关联地提出了各种结构。

例如，在日本特开2010-146246中提出了以下结构：在一个系统中多个多智能体系统分别独立地构建并动作的情况下，在一个终端计算机中，该智能体间的通信功能在多个多智能体系统中能够共用。在日本特开2009-159808中提出了使用以下的多智能体技术的系统：在包括多个发电机及负载的分散型电力系统中，针对由电力系统的区分开闭器分离出的每个区间配置的区间智能体掌握区间内的潮流量，将潮流增减量对发电机智能体或下游区间的智能体调整委托，发电机智能体或下游区间智能体分别自主地与其他发电机智能体或下游区间智能体进行调整，通过反复进行这样的连锁来进行区间内的分散型电源及下游区间的供需控制。日本特开2016-099955提出了以下结构：在构成多智能体系统的电力管理系统中，为了应对共有统计值的用户数的增加并提高与各用户相关的数据的隐匿性，各用户的信息处理装置基于最大电力量及其分割值来确定发送表示分割值的分割值数据的发送对象，发送分割值数据，接收到分割值数据的其他信息处理装置根据分割值来算出多个电力管理装置管理的电力量的平均值或标准偏差。而且，在分散型能量管理系统中的电源或能源等智能体的状态的控制中，多智能体系统的控制手法是有效的，这在系统控制工学系列22“多智能体系统的控制”东俊一及其他5名CORONA出版社2015年9月18日等中提出。在“具有非一样·非对称的时间延迟的多智能体系统的平均一致问题”樱间一德及其他1名计测自动控制学会论文集Vol.47,No.2,100/109(2011)中，关于在网络中的信息传递中存在非一样·非对称的时间延迟的情况下的多智能体系统的平均一致问题中得到一致性值的条件进行了解析和考察。在“Average Consensusin Multi-Agent Systemswith Non-uniform Time-Varying Delays and Random Packet Losses”吴及其他4名(JianWu,YangShi,BingxianMu,HuxiongLi,WenbaiLi)3rd IFAC International ConferenceonIntelligent Control and Automation Science.September2-4,2013.Chengdu,Chinap.322-326中，提出了以下手法：在多智能体系统的平均一致问题中，在网络中的智能体间的信息传递中产生的时间延迟对称的情况下，使全部智能体的状态值向各智能体的初始值的平均值即一致性值收敛。

发明内容

在分散控制系统中的连接于通信网络的多个设备的状态的多智能体系统的一致性控制中，表示任意的设备即智能体i的状态的状态指标值xi按照下述的式子被控制。

x_i[k+1]＝x_i[k]+T_s·u_i[k]…(1)