[发明专利]行人识别方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种行人识别方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：确定障碍物图像中的疑似行人区域，并获取各所述疑似行人区域的置信值；将所述置信值位于第一置信值区间的疑似行人区域作为目标区域，并确定所述目标区域中行人目标；将所述置信值位于第二置信值区间的疑似行人区域作为待定区域，并根据预设遮挡物模型分别获取所述待定区域的人物综合值；在所述人物综合值大于等于预设综合值时，将所述人物综合值对应的待定区域中的人物目标判定为综合行人目标；根据所述行人目标和所述综合行人目标生成行人识别图像。提升了自动驾驶过程中行人识别的准确度，精准识别各种形态的行人目标。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种行人识别方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶的安全问题越来越为人们所关注，而该问题中最主要的就是自动驾驶系统对行人的识别和保护，雷达传感器可以检测到障碍物，但对于识别行人及其状态效果较差，因此利用视觉算法完成前视行人识别在自动驾驶的开发中具有重要的意义，在一定程度上决定了自动驾驶的安全性能的好坏。

人体整体轮廓法将人体视为整体来检测，当出现目标的残缺或遮挡时，误差较大；同时，在自动驾驶中，前视行人是动态的，模板很难将所有行人状态包含进去。现有基于人体部位识别方法中，大多将腿部和头部作为重要部位，若行人携带雨伞或穿着裙子，腿部或者头部被遮挡，容易发生行人漏检问题，产生安全隐患。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种行人识别方法、装置、电子设备及存储介质，旨在解决行人识别技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种行人识别方法，所述方法包括：

确定障碍物图像中的疑似行人区域，并获取各所述疑似行人区域的置信值；

将所述置信值位于第一置信值区间的疑似行人区域作为目标区域，并确定所述目标区域中行人目标；

将所述置信值位于第二置信值区间的疑似行人区域作为待定区域，并根据预设遮挡物模型分别获取所述待定区域的人物综合值；

在所述人物综合值大于等于预设综合值时，将所述人物综合值对应的待定区域中的人物目标判定为综合行人目标；

根据所述行人目标和所述综合行人目标生成行人识别图像。

优选地，所述确定障碍物图像中的疑似行人区域，并获取各所述疑似行人区域的置信值的步骤，具体包括：

确定障碍物图像中的待定行人区域，并对所述待定行人区域进行区域扩增，以获取疑似行人区域；

根据预设人体模型对所述疑似行人区域进行图像匹配，以获取各所述疑似行人区域的置信值。

优选地，所述确定障碍物图像中的待定行人区域，并对所述待定行人区域进行区域扩增，以获取疑似行人区域的步骤，具体包括：

根据行人区域公式确定所述障碍物图像中的待定行人区域；

对所述待定行人区域进行区域扩增，以获取疑似行人区域；

其中，所述行人区域公式为：