[发明专利]一种仿生手控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质

说明书

本申请提供了一种仿生手控制方法，所述方法包括：根据力反馈控制算法，控制第一手指运动；通过位置反馈控制算法，控制第二手指跟随所述第一手指运动，其中，所述第二手指与第一手指之间的间距变化量不大于预设阈值；判断所述第一手指是否接触到物体；若检测到所述第一手指接触到物体，则根据力反馈控制算法，控制所述第二手指运动。本申请通过本申请可以控制第二手指与第一手指之间的间距变化量不大于预设阈值，保持除拇指外的其他四指的运动位置协调，从而提高物体抓取精度。

技术领域

本申请涉及仿生手技术领域，尤其涉及一种仿生手控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

仿生手是手臂伤残人士的一种替代手。现有技术中，仿生手的每根手指上均设有一个电机和一个压力采集装置，仿生手在抓取物体时除拇指外其他四指会同时运动以抓取物体。

然而，由于不同手指的电机性能和压力采集装置性能均不同，会出现除拇指外其他四指的运动位置不协调的情况，影响仿生手对物体的抓取精度。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种仿生手控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质，以解决仿生手手指运动位置不协调问题。具体技术方案如下：

第一方面，提供了一种仿生手控制方法，其所述方法包括：

根据力反馈控制算法，控制第一手指运动；

通过位置反馈控制算法，控制第二手指跟随所述第一手指运动，其中，所述第二手指与第一手指之间的间距变化量不大于预设阈值；

判断所述第一手指是否接触到物体；

若检测到所述第一手指接触到物体，则根据力反馈控制算法，控制所述第二手指运动。

可选的，所述通过位置反馈控制算法，控制第二手指跟随所述第一手指运动，包括：

针对每个第二手指，通过位置采集装置采集所述第一手指和该第二手指的位置数据；

根据所述第一手指的位置数据，计算该第二手指对应的位置参考值；

根据该第二手指的位置数据、所述位置参考值以及所述位置反馈控制算法，调节该第二手指的位置，以使该第二手指的位置数据与所述位置参考值之间的差值不大于所述预设阈值。

可选的，所述根据该第二手指的位置数据、所述位置参考值以及所述位置反馈控制算法，调节该第二手指的位置包括：

计算所述位置参考值与该第二手指的位置数据的差值；

将所述位置参考值与该第二手指的位置数据的差值输入第一控制器；

通过所述第一控制器与所述位置反馈控制算法，调节该第二手指的电机转速，直至该第二手指的位置数据与所述位置参考值之间的差值不大于所述预设阈值。

可选的，所述根据所述第一手指的位置数据，计算该第二手指对应的位置参考值包括：

计算所述第一手指的位置数据与预设数据的差值，将所述第一手指的位置数据与预设数据的差值作为该第二手指对应的位置参考值，其中，所述预设数据为所述第一手指和该第二手指之间的间距变化量。

可选的，所述判断所述第一手指是否接触到物体包括：

判断所述第一手指的底部关节在单位时间内的角位移变化量是否小于预设角位移变化量阈值；

若所述第一手指的底部关节在单位时间内的角位移变化量小于预设角位移变化量阈值，则判定所述第一手指接触到物体；

若所述第一手指的底部关节在单位时间内的角位移变化量不小于预设角位移变化量阈值，则判定所述第一手指未接触到物体。