[发明专利]校准方法及校准系统

说明书

本发明公开一种校准方法及校准系统，其中该校准方法包括以下步骤。依据第一对象的外形决定第一传感器的种类及第一传感器载台的种类。通过第一传感器载台承载第一传感器，并通过第一传感器测量第一物件相对坐标。对比第一对象相对坐标与第一对象默认坐标而获得第一对象坐标误差，并修正第一对象坐标误差。在修正第一对象坐标误差后，驱动第一对象或第二对象分别对第二对象或第一对象进行作业。此外一种校准系统也被提出。本发明的校准方法及校准系统可快速且精确地对机器手臂进行校准，且具高泛用性。

技术领域

本发明涉及一种校准方法及校准系统，且特别是涉及一种可适用于机器手臂的校准方法及校准系统。

背景技术

当前机器手臂(robotic arm)发展已久，其广泛应用于自动化制造加工等领域。现有机器手臂编程的方法包括在线教导及脱机编程。在线教导是通过人工教导机器手臂，在编程过程中沿着期望路径引导机器手臂上的刀具以预定的行程作动，进而定义出机器手臂在作业时应遵循的路径。然而，此种在线教导是费时的，特别是在工件具有复杂几何形状的情况下，例如在激光切割、焊接等高精度的应用中，难以通过操作者的肉眼判断刀具的精确行程。因此，即使是由具有丰富编程经验的操作者进行在线教导，也需花费大量的时间。另一方面，脱机编程以虚实整合的方式，先以计算机仿真机器手臂在作业时应遵循的路径，然后将其导入实际操作，此种方式虽克服了在线教导的费工费时的缺点，但随着自动化制造加工的效率及精度要求日益提高，机器手臂、工具及工件的实际相对坐标的精度要求非常高。此外，机器手臂应用的层面越来越广泛，其可对应的工件及工具种类繁多。因此，快速、精确且具高泛用性的机器手臂校准方法变得至关重要。

发明内容

本发明是针对一种校准方法及校准系统，可快速且精确地对机器手臂进行校准，且具高泛用性。

根据本发明的实施例，校准方法包括以下步骤。依据第一对象的外形决定第一传感器及第一传感器载台的种类。第一传感器载台承载第一传感器，并由第一传感器测量第一对象实际坐标。对比第一对象实际坐标与第一对象默认坐标而获得第一对象坐标误差，并修正第一对象坐标误差。在修正第一对象坐标误差之后，驱动第一对象及第二对象的其中之一对第一对象及第二对象的其中另一进行作业。

根据本发明的实施例，校准系统包括第一传感器、第一传感器载台、设定模块、对比模块、修正模块及控制模块。第一传感器测量第一对象的第一对象实际坐标。第一传感器载台承载第一传感器。设定模块依据第一对象的外形决定第一传感器及第一传感器载台的种类。对比模块对比第一对象实际坐标与第一对象默认坐标而获得第一对象坐标误差。修正模块修正第一对象坐标误差。控制模块驱动第一对象及第二对象的其中之一对第一对象及第二对象的其中另一进行作业。

基于上述，本发明利用传感器来测量对象与机器手臂的实际坐标误差并据以修正，使其与脱机编程的信息能够相吻合，从而提升机器手臂后续作业的精度。此外，本发明利用自动化系统依据对象的外形来快速地选出适用的传感器种类及传感器载台种类，而能够有效率地对各种对象的坐标进行感测及校准，从而本发明的校准方法及校准系统具有高泛用性。

附图说明

包含附图以便进一步理解本发明，且附图并入本说明书中并构成本说明书的一部分。附图说明本发明的实施例，并与描述一起用于解释本发明的原理。

图1是本发明一实施例的校准系统的示意图；

图2是图1的校准系统的部分构件的示意图；

图3是本发明一实施例的校准方法的流程图；

图4是本发明另一实施例的校准系统的部分构件的示意图；

图5是本发明另一实施例的校准系统的部分构件的示意图；

图6是图5的机器手臂未装设第一对象及第二传感器的示意图；

图7是本发明一实施例的校准方法的步骤的示意图；