[发明专利]校准方法及校准系统

权利要求书

1.一种校准方法，其特征在于，包括：

依据第一对象的外形决定第一传感器的种类及第一传感器载台的种类；

通过该第一传感器载台承载该第一传感器，并通过该第一传感器测量该第一对象的第一对象实际坐标；

对比该第一对象实际坐标与第一对象默认坐标而获得第一对象坐标误差，并修正该第一对象坐标误差；以及

在修正该第一对象坐标误差之后，驱动该第一对象及第二对象的其中之一对该第一对象及该第二对象的其中另一进行作业，

其中，该第一对象装设于机器手臂及工作平台的其中之一，该第一传感器及该第二对象装设于该机器手臂及该工作平台的其中另一，

其中，测量该第一对象实际坐标的步骤包括：

测量该第一传感器相对于该机器手臂的第一传感器实际坐标；以及

依据该第一传感器实际坐标，通过该第一传感器测量该第一对象相对于该机器手臂的该第一对象实际坐标。

2.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，该第一对象实际坐标是该第一对象相对于机器手臂的坐标。

3.根据权利要求2所述的校准方法，其特征在于，决定该第一传感器载台的种类的步骤包括：

依据该第一对象的外形决定该第一传感器载台为该机器手臂。

4.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，该第一对象默认坐标包括多个对象默认坐标值，该第一对象实际坐标包括分别对应于该些对象默认坐标值的多个实际坐标值，该第一对象坐标误差包括分别对应于该些实际坐标值的多个坐标误差值，测量该第一对象实际坐标及修正该第一对象坐标误差的步骤包括：

测量出至少一该实际坐标值，对比至少一该实际坐标值与对应的至少一该对象默认坐标值而获得对应的至少一该坐标误差值，并修正至少一该坐标误差值；以及

在修正至少一该坐标误差值之后，测量出至少另一该实际坐标值，对比至少另一该实际坐标值与对应的至少一该对象默认坐标值而获得对应的至少另一该坐标误差值，并修正至少另一该坐标误差值。

5.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，该第一传感器装设于该工作平台，测量该第一传感器实际坐标的步骤包括：

控制该机器手臂移动一行程以接触该第一传感器；以及

依据该行程获得该第一传感器实际坐标。

6.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，该第一传感器装设于该机器手臂，测量该第一传感器实际坐标的步骤包括：

控制该机器手臂驱动该第一传感器移动一行程，以使该第一传感器接触外部结构；以及

依据该行程及该外部结构的位置而获得该第一传感器实际坐标。

7.根据权利要求2所述的校准方法，其特征在于，还包括：

依据该第二对象的外形决定第二传感器的种类及第二传感器载台的种类；

通过该第二传感器载台承载该第二传感器，并通过该第二传感器测量该第二对象相对于该机器手臂的第二对象实际坐标；

对比该第二对象实际坐标与第二对象默认坐标而获得第二对象坐标误差，并修正该第二对象坐标误差；以及

在修正该第二对象坐标误差之后，控制该机器手臂驱动该第一对象及第二对象的其中之一对该第一对象及该第二对象的其中之另一进行作业。

8.根据权利要求7所述的校准方法，其特征在于，该第一对象及该第二传感器装设于该机器手臂及工作平台的其中之一，该第一传感器及该第二对象装设于该机器手臂及该工作平台的其中之另一。

9.根据权利要求7所述的校准方法，其特征在于，该第二传感器装设于该机器手臂，该第一传感器装设于工作平台，测量第二传感器实际坐标的步骤包括：

控制该机器手臂驱动该第二传感器移动一行程，以使该第二传感器接触该第一传感器；以及

依据该行程及该第一传感器相对于该机器手臂的第一传感器实际坐标而获得该第二传感器实际坐标。