[发明专利]相机与激光雷达的外参标定方法、装置、介质及电子设备

权利要求书

1.一种相机与激光雷达的外参标定方法，其特征在于，相机与激光雷达相对位置固定，所述方法包括：

预先设置包括多个相机的驱动模块和多个激光雷达的驱动模块的驱动集合，预先储存每个相机的标识信息、驱动模块和驱动配置参数的映射关系以及每个激光雷达的标识信息、驱动模块和驱动配置参数的映射关系；

获取所述相机的第一标识信息和所述激光雷达的第二标识信息；

根据所述第一标识信息从所述驱动集合中确定与所述相机匹配的第一驱动模块，并获取所述相机的第一驱动配置参数；根据所述第一驱动配置参数启动所述第一驱动模块以驱动所述相机工作；

根据所述第二标识信息从所述驱动集合中确定与所述激光雷达匹配的第二驱动模块，并获取所述激光雷达的第二驱动配置参数；根据所述第二驱动配置参数启动所述第二驱动模块以驱动所述激光雷达工作；

执行所述相机与所述激光雷达的外参数标定操作；

所述执行所述相机与所述激光雷达的外参数标定操作，包括：

获取标定板的尺寸；

接收所述标定板处于不同位姿下的截取指令；

响应于所述截取指令，获取所述标定板处于不同位姿时的图像数据和点云数据；其中，所述图像数据由所述相机采集；所述点云数据由所述激光雷达采集；

标定所述标定板处于不同位姿时对应的标定板图像数据和标定板点云数据；

基于所述标定板图像数据和所述标定板点云数据确定所述相机和所述激光雷达的外参标定结果并生成配置文件；

所述获取标定板的尺寸还包括获取相机的分辨率，激光雷达的识别参数，所述相机的分辨率以及激光雷达的识别参数为用户键入或者选择的方式进行设置，所述标定板的尺寸为用户自己设置；

所述获取相机的分辨率，与激光雷达的识别参数，包括：获取接入的相机的身份信息，从预设的驱动集合中确定与所述相机的身份信息相适配的目标相机驱动，并运行所述目标相机驱动；以及，获取接入的激光雷达的身份信息，从预设的驱动集合中确定与所述激光雷达的身份信息相适配的目标激光雷达驱动，并运行所述目标激光雷达驱动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第一驱动配置参数启动所述第一驱动模块以驱动所述相机工作之后，所述方法还包括：

根据预先设置的相机运行参数与所述第一驱动模块的映射关系，确定所述第一驱动模块驱动相机工作的运行参数；

在根据所述第二驱动配置参数启动所述第二驱动模块以驱动所述激光雷达工作之后，所述方法还包括：

根据预先设置的激光雷达运行参数与所述第二驱动模块的映射关系，确定所述第二驱动模块驱动激光雷达工作的运行参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述相机和所述激光雷达的外参标定结果并生成配置文件之后，所述方法还包括：

根据所述外参标定结果，将所述标定板点云数据投射至所述相机坐标系下，以获取对应的点在图像中的像素颜色；

将各点在图像中的像素颜色赋值给点云数据中相应的点以得到彩色点云；显示所述彩色点云。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述外参数标定结果，将所述标定板点云数据投射至所述相机坐标系下，其中利用如下公式进行映射：

P_cam＝R_ls—camP_ls+T_ls—cam；

其中，P_ls为雷达坐标系下的点云坐标，P_cam为雷达坐标系转换到相机坐系下的点云坐标，R_ls—cam为雷达坐标系转换到相机坐系的旋转矩阵，T_ls—cam为雷达坐标系转换到相机坐系的平移向量。