[发明专利]自动装车方法及装置

说明书

本发明提供自动装车方法及装置，涉及装车领域。方法包括：控制第一节空车厢读取装车模型获取装车模型参数并根据参数进行装车；检测第一节重车厢的偏载情况输出偏载检测结果；判断偏载检测结果是否在预先设定偏载收敛区间外；如果是则计算出自主优化偏载所需作出的偏载调整，根据偏载调整修改装车模型的参数获取经修改的装车模型的参数，根据经修改的装车模型的参数循环对后续车厢的装车及偏载检测结果判断；如果否则根据装车模型的参数循环进行对后续车厢的装车及偏载检测结果判断。本发明实施例的自动装车方法及装置通过在装车过程中出现偏载趋势时自动调整后续装车修正该偏载趋势并且循环执行，达到了使装车设备具备自主优化能力的技术效果。

技术领域

本发明涉及装车技术领域，尤其是涉及一种自动装车方法及装置。

背景技术

传统装车站由人工手动装车，近年来随着自动装车技术快速发展，一些团队对代替人工的自动装车系统进行了研究，但在利用装车设备执行装车的过程中，仅仅是基于参数设置进行自动控制，而没有对在自动装车之后是否出现偏载以及在出现偏载之后如何进行调整进行研究。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种自动装车方法及装置，以改善没有对在自动装车之后是否出现偏载以及在出现偏载之后如何进行调整进行研究的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动装车方法，应用于装车设备，所述方法包括以下步骤：

控制第一节空车厢读取装车模型，获取所述装车模型的参数，并根据所述参数进行装车；

检测第一节重车厢的偏载情况，输出偏载检测结果；

根据所述偏载检测结果以及预先设定的偏载收敛区间，判断所述偏载检测结果是否在所述预先设定的偏载收敛区间外；

如果是，则计算出自主优化偏载所需作出的偏载调整，根据所述偏载调整修改所述装车模型的参数，获取经修改的所述装车模型的参数，并根据所述经修改的所述装车模型的参数循环进行对后续车厢的装车以及偏载检测结果判断；

如果否，则根据所述装车模型的参数循环进行对后续车厢的装车以及偏载检测结果判断。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述装车模型的参数包括装车设备动作的次数、时机和目标位置；

所述控制第一节空车厢读取装车模型，获取所述装车模型的参数，并根据所述参数进行装车的步骤，包括：

控制第一节空车厢读取装车模型，获取装车设备动作的次数、时机和目标位置；

在所述装车设备动作的时机将所述装车设备动作到所述目标位置，并根据所述次数执行装车。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述检测第一节重车厢的偏载情况，输出偏载检测结果的步骤，包括：

检测第一节重车厢的偏载量；其中，所述偏载量为正偏载量或零偏载量或负偏载量；

检测所述第一节重车厢的偏载状态；其中，所述偏载状态为前部堆积状态或平车状态或后部堆积状态；

根据所述偏载量和所述偏载状态输出偏载检测结果。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述计算出自主优化偏载所需作出的偏载调整的步骤，包括：

当所述偏载检测结果在所述预先设定的偏载收敛区间外时，将所述偏载检测结果与所述预先设定的偏载收敛区间作差，获取自主优化偏载所需作出的偏载调整。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述根据所述偏载调整修改所述装车模型的参数的步骤之前，还包括：