[发明专利]一种库内车底部件检测方法

权利要求书

1.一种库内车底部件检测方法，其特征在于，包括：

比对车底的全景图像数据和标准全景图像数据的相似度，将相似度不大于第一预设值的区域标记为第一异常区域，包括：

所述标记得到第一异常区域步骤包括；获取车底全景图像数据，所述车底全景图像数据包括全景二维灰度图像和全景三维图像；第一预设值包括第一二维数据预设值和第一三维数据预设值；比对全景二维灰度图像与标准二维全景图像的相似度，设相似度不大于第一二维数据预设值的区域的集为A，比对全景三维图像和标准三维全景图像的相似度，设相似度不大于第一三维数据预设值的区域的集为B；设第一异常区域的集为C，C满足如下条件：C＝A∪B；

比对车底目标部件的局部图像数据和标准局部图像数据的相似度，将相似度不大于第二预设值的区域标记为第二异常区域，包括：

获取车底目标部件的局部图像数据，所述局部图像数据包括目标部件的二维灰度图像和三维数据；所述第二预设值包括第二二维数据预设值和第二三维数据预设值；比对目标部件的二维灰度图像和标准二维图像的相似度，将设相似度不大于第二二维数据预设值的图像对应区域判断为疑似异常区域；比对疑似异常区域的三维数据与标准数据的相似度，设相似度不大于第二三维数据预设值的区域为第二异常区域；

根据第二异常区域和第一异常区域计算得到车底异常部位，所述车底异常区域为第一异常区域和第二异常区域并集的集合。

2.根据权利要求1所述的一种库内车底部件检测方法，其特征在于，所述获取车底全景图像具体包括：

线阵扫描相机连续采集车底图像；

编码器依序拼接车底图像得到全景二维灰度图像；

三维扫描相机采集车底图像得到全景三维图像。

3.根据权利要求1所述的一种库内车底部件检测方法，其特征在于，

获取目标部件的二维灰度图像具体包括：

触发图像采集装置，所述图像采集装置从不同方向采集目标部件的平面图像，得到所述二维灰度图像。

4.根据权利要求1所述的一种库内车底部件检测方法，其特征在于：获取目标部件的三维数据具体包括：

同时触发投影装置和图像采集装置，投影装置在目标部件表面投射结构光；图像采集装置同时分别从不同方向采集目标部件表面的结构光图像，获取二维结构光图像；

通过三维成像算法提取得到三维数据。

5.根据权利要求1所述的一种库内车底部件检测方法，其特征在于，比对目标部件的二维灰度图像和标准二维图像的相似度步骤包括：

将目标部件的二维灰度图像与标准二维图像的模版区域特征匹配，得到匹配点；

通过匹配点计算得到单应性矩阵；

通过单应性矩阵将二维灰度图像与标准图像进行矫正后配准；

对图像区域的像素进行扫描，比对该目标部件的二维灰度图像与标准图像对应的图像区域的相似度，若相似度不大于第二二维数据预设值，则判断为该图像对应区域为疑似异常区域。

6.根据权利要求5所述的一种库内车底部件检测方法，其特征在于，所述疑似异常区域的三维数据与标准数据比对具体包括：

将疑似异常区域对应的三维数据中的点云数与对应的标准数据的点云数进行配准；

配准完成后，比较疑似异常区域的三维数据中的点云与对应的标准数据的点云的相似度，若相似度不大于第二三维数据预设值，则判断为该疑似异常区域为异常区域；

所述第二异常区域为所述异常区域的集合。