[发明专利]一种工业机器人及其急停装置

权利要求书

1.一种工业机器人的急停装置，工业机器人包括与第一供电电源电连接的伺服驱动器，与伺服驱动器通信连接的机器人控制单元，其特征在于，所述急停装置包括：

继电器，设置在第一供电电源和伺服驱动器之间的第一供电线上，以控制第一供电线的通断，所述继电器与第二供电电源连接，以提供驱动电能；

第一控制单元，包括与急停开关连接的零类安全模块，接收一类安全信号的一类安全模块，以及设置在第二供电电源和继电器之间的第二供电线上的通断开关；

第二控制单元，包括接收二类安全信号的二类安全模块，分别与零类安全模块、一类安全模块和二类安全模块通信连接的控制模块，以及设置在通断开关和继电器之间的驱动模块；所述控制模块还与驱动模块和机器人控制单元连接；

其中，所述控制模块接收到零类安全模块的零类触发信号后，控制机器人控制单元停止工作，再控制驱动模块驱动继电器断开第一供电线；以及，所述控制模块接收到一类安全模块的一类触发信号后，控制机器人控制单元停止工作，所述通断开关再断开第二供电线；所述控制模块接收到二类安全模块的二类触发信号后，控制机器人控制单元停止工作。

2.根据权利要求1所述的急停装置，其特征在于：所述控制模块包括第一处理器和第二处理器，所述第一处理器和第二处理器均分别与零类安全模块、一类安全模块、二类安全模块、机器人控制单元和驱动模块连接。

3.根据权利要求1或2所述的急停装置，其特征在于：所述第一供电线包括火线和零线，所述继电器包括设置在火线上的第一继电开关和设置在零线上的第二继电开关，所述驱动模块包括驱动第一继电开关的第一驱动电路和驱动第二继电开关的第二驱动电路，所述第一驱动电路和第二驱动电路均与控制模块连接；其中，所述第二供电电源为第一驱动电路和第二驱动电路提供控制第一继电开关和第二继电开关的驱动电能。

4.根据权利要求3所述的急停装置，其特征在于：所述继电器还包括检测第一继电开关状态的第一继电反馈电路和检测第二继电开关状态的第二继电反馈电路，所述第一继电反馈电路和第二继电反馈电路均与控制模块连接。

5.根据权利要求3所述的急停装置，其特征在于：所述急停装置还包括使第一继电开关和第二继电开关复位的复位继电器。

6.根据权利要求2所述的急停装置，其特征在于：所述第二控制单元还包括设置在第一处理器和机器人控制单元之间的第一通信模块，以及设置在第二处理器和机器人控制单元之间的第二通信模块，所述第一处理器或第二处理器传输停止命令至机器人控制单元中以停止工作，所述机器人控制单元在停止工作后反馈停止信号至第一处理器或/和第二处理器中。

7.根据权利要求1所述的急停装置，其特征在于：所述零类安全模块包括与急停开关连接的零类安全输入端和与控制模块连接的零类安全输出端，所述第一控制单元根据零类安全输入端输入的急停开关信号产生零类触发信号，并通过零类安全输出端传输至控制模块。

8.根据权利要求1所述的急停装置，其特征在于：所述一类安全模块包括接收一类安全信号的一类安全输入端和与控制模块连接的一类安全传输端，所述第一控制单元根据一类安全输入端输入的一类安全信号产生一类触发信号，并通过一类安全传输端传输至控制模块；其中，所述一类安全传输端还可从控制模块获取回机器人控制单元反馈回的停止信号，所述第一控制单元根据停止信号控制通断开关断开第二供电线。

9.根据权利要求1所述的急停装置，其特征在于：所述第一供电电源为交流电电源，所述第二供电电源为直流电电源，所述第二供电电源还分别与第一控制单元、第二控制单元和机器人控制单元连接。

10.一种工业机器人，其特征在于：包括与第一供电电源电连接的伺服驱动器，与伺服驱动器通信连接的机器人控制单元，以及如权利要求1至9任一所述的急停装置；其中，所述伺服驱动器通过EtherCAT总线与机器人控制单元通信连接。