[发明专利]婴儿推车的助力控制方法以及使用其的婴儿推车

说明书

本发明揭示了一种婴儿推车的助力控制方法以及使用其的婴儿推车，助力控制方法具备以下步骤：触摸判定步骤；锁紧判定步骤；解锁步骤；力检测步骤，在车轮锁紧装置没有处于锁紧状态的情况下，检测触摸把手的力的大小，得到检测结果；助力步骤，在力检测步骤中的检测结果的绝对值大于等于力判定阈值的情况下，助力电机输出与婴儿推车前进方向相同或相反的扭矩和/或速度，并根据检测结果的绝对值的大小控制助力电机输出的扭矩和/或速度的大小，在检测结果的绝对值小于力判定阈值的情况下，关闭助力电机。根据本发明，结构简单、使用方便、安全性好。

技术领域

本发明涉及一种婴儿推车的助力控制方法以及使用其的婴儿推车。

背景技术

人推行婴儿推车行驶在上下坡或者复杂路面(如松软的土地、草地、不平的路面)时会比较费力，特别是长时间推行时容易产生疲劳。因此希望可以采用助力的方式来减轻负担。

对于助力婴儿车，在没有人推行的时候，希望能够将助力婴儿车制动刹车，提高助力婴儿车的安全性。助力婴儿车的制动刹车也可以利用助力电机本身实现，但是如果推车处于斜坡上，想要一直保持刹车状态需要给助力电机一直提供较大的电流，将很快将电量耗尽而失去刹车功能。

现有的婴儿推车所提供的智能刹车方式例如为，在车轮上设置卡槽，刹车时使用电机或者电磁铁等驱动刹车栓卡进车轮的卡槽中，解刹时将刹车栓退回。这种刹车方式的缺点是，在婴儿车有运动时刹车，会直接将车轮卡住，具有很大的冲击。

另一种现有的方式是使用电机或者电磁铁驱动刹车片，刹车时驱动刹车片将车轮抱闸，解刹时松开刹车片。这种方式通过摩擦的方式来实现制动和刹车，刹车平稳，但是缺点是没有锁紧装置将车轮锁死，随着摩擦片的磨损等，会造成刹车效果不好或者失效，不够安全。而且，采用电磁铁驱动摩擦片的话，想要保持刹车状态，电磁铁必须一直通电，持续耗电，电量耗尽时就没有效果了。

如果想要结合上述两种方式，既能保证刹车平稳，又要能够将车轮锁死，则整个刹车结构就会比较复杂。

由此可见，能否基于现有技术中的不足，提供一种改进的婴儿推车的助力控制方法以及使用其的婴儿推车，保证推行省力、制动刹车平稳、安全，同时结构简单，成为本领域技术人员亟待解决的技术难题。

发明内容

本发明的一个目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种婴儿推车的助力控制方法。根据本发明所提供的推行省力、刹车平稳、安全，结构简单的助力控制方法，利用助力电机制动结束后再根据婴儿车所处状态来决定是否利用车轮锁紧装置实现车轮锁死，避免不必要的车轮锁死。

为实现上述目的，本发明提出如下技术方案。

一种婴儿推车的助力控制方法，具备以下步骤：

触摸判定步骤，判定把手是否被触摸；

锁紧判定步骤，在触摸判定步骤中判定为把手被触摸的情况下，判定车轮锁紧装置是否处于锁紧状态；

解锁步骤，在锁紧判定步骤中判定为车轮锁紧装置处于锁紧状态的情况下，对车轮锁紧装置进行解锁，在判定为车轮锁紧装置没有处于锁紧状态的情况下，不执行该解锁步骤；

力检测步骤，在车轮锁紧装置没有处于锁紧状态的情况下，检测触摸把手的力的大小，得到检测结果；

助力步骤，在力检测步骤中的检测结果的绝对值大于等于力判定阈值的情况下，助力电机输出与婴儿推车前进方向相同或相反的扭矩和/或速度，根据检测结果所表示的力的方向控制助力电机输出扭矩或速度的方向，并根据检测结果的绝对值的大小控制助力电机输出的扭矩和/或速度的大小，在检测结果的绝对值小于力判定阈值的情况下，关闭助力电机。

为实现上述目的，本发明还提出如下技术方案。

一种婴儿推车，具备：

把手、控制单元、车轮、助力电机、车轮锁紧装置，