[发明专利]婴儿推车的助力控制方法以及使用其的婴儿推车

权利要求书

1.一种婴儿推车的助力控制方法，婴儿推车具备把手、车轮、助力电机、车轮锁紧装置，该助力控制方法的特征在于，具备以下步骤：

触摸判定步骤，判定把手是否被触摸；

锁紧判定步骤，在触摸判定步骤中判定为把手被触摸的情况下，判定车轮锁紧装置是否处于锁紧状态；

解锁步骤，在锁紧判定步骤中判定为车轮锁紧装置处于锁紧状态的情况下，对车轮锁紧装置进行解锁，在判定为车轮锁紧装置没有处于锁紧状态的情况下，不执行该解锁步骤；

力检测步骤，在车轮锁紧装置没有处于锁紧状态的情况下，检测触摸把手的力的大小，得到检测结果；

助力步骤，在力检测步骤中的检测结果的绝对值大于等于力判定阈值的情况下，助力电机输出与婴儿推车前进方向相同或相反的扭矩和/或速度，根据检测结果所表示的力的方向控制助力电机输出扭矩或速度的方向，并根据检测结果的绝对值的大小控制助力电机输出的扭矩和/或速度的大小，在检测结果的绝对值小于力判定阈值的情况下，关闭助力电机。

2.根据权利要求1所述的婴儿推车的助力控制方法，其特征在于，

在力检测步骤中只对检测结果为正的力进行检测，

在助力步骤中，先检测婴儿推车为上坡、平地、下坡中的哪一种状态，

在婴儿推车为上坡或平地的状态的情况下，在力检测步骤中的检测结果大于等于力判定阈值的情况下，助力电机输出与婴儿推车前进方向相同的扭矩和/或速度，并根据检测结果的大小控制助力电机输出的扭矩和/或速度的大小，在检测结果小于力判定阈值的情况下，关闭助力电机，

在婴儿推车为下坡的状态的情况下，助力电机输出与婴儿推车前进方向相反的扭矩和/或速度，从而使婴儿推车的速度不超过特定的速度。

3.根据权利要求1或2所述的婴儿推车的助力控制方法，其特征在于，

在触摸判定步骤中判定为把手没有被触摸的情况下，执行以下步骤：

制动步骤，对助力电机进行制动；

夹角检测步骤，检测婴儿推车的参考平面与水平面的夹角，该参考平面与婴儿推车的所有车轮的外圆相切；

锁紧步骤，在夹角大于角度判定阈值或者婴儿推车处于异常运动的情况下，车轮锁紧装置将车轮锁紧。

4.根据权利要求1所述的婴儿推车的助力控制方法，其特征在于，

在助力步骤中，在力检测步骤中的检测结果的绝对值大于等于力判定阈值的情况下，如果检测结果为正，助力电机输出与婴儿推车前进方向相同的扭矩和/或速度，如果检测结果为负，助力电机输出与婴儿推车前进方向相反的扭矩和/或速度。

5.根据权利要求1或2所述的婴儿推车的助力控制方法，其特征在于，

把手包括位于两边的左侧把手和右侧把手，对于左侧把手和右侧把手分别执行该助力控制方法。

6.根据权利要求1或2所述的婴儿推车的助力控制方法，其特征在于，

当婴儿推车的速度到达安全速度阈值时，控制助力电机使婴儿推车的速度不超过安全速度阈值。

7.根据权利要求1或2所述的婴儿推车的助力控制方法，其特征在于，

当需要对婴儿进行哄睡时，控制助力电机使婴儿推车按照一定的规律前后移动，进入哄睡模式。

8.一种婴儿推车，其特征在于，

具备把手、控制单元、车轮、助力电机、车轮锁紧装置，

控制单元使用权利要求1-7中任意一项所述的婴儿推车的助力控制方法对婴儿推车进行助力控制。

9.根据权利要求8所述的婴儿推车，其特征在于，

把手包括力传感器，在力检测步骤中使用力传感器检测触摸把手的力的大小。

10.根据权利要求9所述的婴儿推车，其特征在于，

把手还包括触摸传感器，在触摸判定步骤中使用触摸传感器判定把手是否被触摸，触摸传感器与力传感器相互进行校准。