[发明专利]婴儿推车的控制方法以及使用其的婴儿推车

说明书

本发明揭示了一种婴儿推车的控制方法以及使用其的婴儿推车，控制方法具备以下步骤：触摸判定步骤，判定把手是否被触摸；解锁步骤，在触摸判定步骤中判定为把手被触摸的情况下，解除助力电机的制动状态；力检测步骤，检测触摸把手的力的大小，得到检测结果；助力步骤，在力检测步骤中的检测结果的绝对值大于等于力判定阈值的情况下，助力电机输出与婴儿推车前进方向相同或相反的扭矩和/或速度，根据检测结果所表示的力的方向控制助力电机输出扭矩或速度的方向，并根据检测结果的绝对值的大小控制助力电机输出的扭矩和/或速度的大小，在检测结果的绝对值小于力判定阈值的情况下，关闭助力电机。根据本发明，结构简单、使用方便、安全性好。

技术领域

本发明涉及一种婴儿推车的控制方法以及使用其的婴儿推车。

背景技术

人推行婴儿推车行驶在上下坡或者复杂路面(如松软的土地、草地、不平的路面)时会比较费力，特别是长时间推行时容易产生疲劳。因此希望可以采用助力的方式来减轻负担。

当推车处于较大的斜坡上时，人手松开后，推车会快速溜坡，非常危险。想要利用电机通电使推车能够在斜坡上静止，必然会导致电机一直处于很耗电的状态，当推车电量耗尽后就无法再保持静止了。

由此可见，能否基于现有技术中的不足，提供一种改进的婴儿推车的控制方法以及使用其的婴儿推车，保证推行省力、安全，同时结构简单，成为本领域技术人员亟待解决的技术难题。

发明内容

本发明的一个目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种婴儿推车的控制方法。根据本发明所提供的推行省力、安全，结构简单的控制方法，利用电机的短接制动或者能耗制动提供反向阻力，防止婴儿推车处于坡道上快速溜坡。

为实现上述目的，本发明提出如下技术方案。

一种婴儿推车的控制方法，具备以下步骤：

触摸判定步骤，判定把手是否被触摸；

解锁步骤，在触摸判定步骤中判定为把手被触摸的情况下，解除助力电机的制动状态；

力检测步骤，检测触摸把手的力的大小，得到检测结果；

助力步骤，在力检测步骤中的检测结果的绝对值大于等于力判定阈值的情况下，助力电机输出与婴儿推车前进方向相同或相反的扭矩和/或速度，根据检测结果所表示的力的方向控制助力电机输出扭矩或速度的方向，并根据检测结果的绝对值的大小控制助力电机输出的扭矩和/或速度的大小，在检测结果的绝对值小于力判定阈值的情况下，关闭助力电机。

在触摸判定步骤中判定为把手没有被触摸的情况下，执行以下步骤：

制动步骤，对助力电机进行制动；

夹角检测步骤，检测婴儿推车的参考平面与水平面的夹角，该参考平面与婴儿推车的所有车轮的外圆相切；

警报步骤，在夹角大于角度判定阈值的情况下，进行警报。

为实现上述目的，本发明还提出如下技术方案。

一种婴儿推车，具备：

把手、控制单元、车轮、助力电机，

控制单元使用上述婴儿推车的控制方法对婴儿推车进行控制。

根据本发明所提供的婴儿推车的控制方法以及使用其的婴儿推车，保证推行省力、安全，同时结构简单，具有相当大的经济效益和安全效益。

附图说明

图1为本发明的第一实施方式的婴儿推车的示意图。

图2为图1中的婴儿推车的拆卸图。

图3为图1中的婴儿推车上的控制单元的结构图。