[发明专利]一种仿真轨迹生成的方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本发明提供了一种仿真轨迹生成的方法、装置、存储介质及电子设备，其中，该方法包括：获取轨道线路信息，根据轨道线路信息将轨道线路划分为多个区间，并确定每个区间的限制速度；根据列车的动力学参数和区间的限制速度实时确定列车在多个时间点的里程值；根据轨道线路信息确定里程值对应的列车位置信息，并根据列车位置信息生成用于表示列车运行状态的列车运行轨迹。通过本发明实施例提供的仿真轨迹生成的方法、装置、存储介质及电子设备，能够得到列车在不同时刻下的位置坐标，多个离散的位置坐标构成了列车运行轨迹，其过程考虑了列车的动力学参数，仿真效果好；且实时确定每个时间点对应的位置坐标，精度高。

技术领域

本发明涉及轨迹仿真技术领域，具体而言，涉及一种仿真轨迹生成的方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

目前，测速定位技术是磁浮列车实现运行控制的基础，磁浮列车作为一种新型交通工具，与地面无接触摩擦而实现高速运行，且长期工作在强磁环境下，因而其测速定位方法有特殊的要求。

随着卫星定位技术的进一步发展以及多传感器融合技术的成熟，可以依靠其他测速装置弥补卫星定位技术在复杂下可靠性差的缺点，以卫星定位为核心与其他传感器进行组合定位的技术有望能够满足磁浮列车测速定位的要求。因此研究基于卫星的磁浮列车定位性能具有一定的前瞻性。但目前，国内未展开实际相关研究，且国内供实际研究的试验环境还未成熟，开展实际的研究会耗费巨大的成本，故现在一般先在仿真环境下进行相关研究。

目前国内外相关卫星模拟器厂家利用模拟器及其上位机软件即可完成相关场景的搭建。此类软件均可以对磁浮列车运行过程的场景进行搭建，并进行相应的仿真，但由于轨道交通在固定轨道上运行的特殊性，故列车运行线路不是简单的直线或圆曲线。另一方面，在列车运行过程中，由于受力较为复杂，故列车运行中速度的变化不是简单的线性变化。此类仿真软件均未考虑这些因素，导致模拟的磁浮列车线路及运行状况不准确。

发明内容

为解决上述问题，本发明实施例的目的在于提供一种仿真轨迹生成的方法、装置、存储介质及电子设备。

第一方面，本发明实施例提供了一种仿真轨迹生成的方法，包括：

获取轨道线路信息，根据所述轨道线路信息将轨道线路划分为多个区间，并确定每个所述区间的限制速度；

根据列车的动力学参数和所述区间的限制速度实时确定列车在多个时间点的里程值；

根据所述轨道线路信息确定所述里程值对应的列车位置信息，并根据所述列车位置信息生成用于表示列车运行状态的列车运行轨迹。

在一种可能的实现方式中，所述根据列车的动力学参数和所述区间的限制速度实时确定列车在多个时间点的里程值包括：

确定在当前时间点t_i所述列车所在的当前轨道位置以及所在的当前区间，根据所述当前轨道位置和所述当前区间的限制速度确定所述列车的运行工况，所述运行工况包括牵引工况、惰行工况和制动工况；

根据所述运行工况和所述动力学参数确定所述列车在当前时间点t_i的受力情况；

根据所述受力情况以及所述列车在当前时间点t_i的运行参数确定所述列车在下一时间点t_i+1的运行参数，并确定所述列车从所述当前时间点t_i至所述下一时间点t_i+1的行驶距离l_i；

根据所述列车在当前时间点t_i的里程值S_{train_i}对所述行驶距离l_i进行累加，确定所述列车在下一时间点的里程值S_{train_i+1}；

重复上述过程，直至确定所有时间点对应的里程值。