[发明专利]车厢内沙石体积的测量方法

权利要求书

1.一种车厢内沙石体积的测量方法，其特征在于，包括：

于施工现场的进口处设置双目相机，将所述双目相机架设于所述进口处；

在装载有沙石的车辆进入所述施工现场时，利用所述双目相机拍摄装载有沙石的车辆的车厢得到车厢装载沙石时的图像信息；

在沙石卸载完成后，利用所述双目相机拍摄空载时车辆的车厢得到车厢空载时的图像信息；

对所述车厢装载沙石时的图像信息进行分析处理以得到装载车框计算区域，对所述车厢空载时的图像信息进行分析处理以得到空载车框计算区域；

从所述车厢装载沙石时的图像信息中获取对应所述装载车框计算区域内的各个点的位置信息，从所述车厢空载时的图像信息中获取对应所述空载车框计算区域内的各个点的位置信息；以及

基于获取的各个点的位置信息计算得到所述车厢内装载的沙石体积；

对所述车厢装载沙石时的图像信息进行分析处理获取装载车框计算区域，包括：

以所述双目相机为原点，记录所述车厢装载沙石时的俯视表面各个点的三维坐标，其中纵坐标为所述双目相机到车厢装载时表面对应点的深度距离；

筛选出装载沙石时车框的左右两侧边沿和尾部边沿点的三维坐标；

筛选出装载沙石时车框的头部边沿点的三维坐标；

对所述车厢空载时的图像信息进行分析处理获取空载车框计算区域，包括：

以所述双目相机为原点，记录所述车厢空载时的俯视表面对应点的三维坐标，其中纵坐标为所述双目相机到车厢空载时表面各个点的深度距离；

筛选出空载时车框的左右两侧边沿和尾部边沿点的三维坐标；

筛选出空载时车框的头部边沿点的三维坐标；

筛选出装载沙石时车框的左右两侧边沿和尾部边沿点的三维坐标，包括：

根据车框边沿点的三维坐标会整体突变的特性，将车厢装载沙石时表面各个点的三维坐标中的深度值大于一预设定值的点去掉；以及

筛选出剩余的点中的边界位置的点的三维坐标；

筛选出空载时车框的左右两侧边沿和尾部边沿点的三维坐标，包括：

根据车框边沿点的三维坐标会整体突变的特性，将车厢空载时表面各个点的三维坐标中的深度值大于一预设定值的点去掉；以及

筛选出剩余的点中的边界位置的点的三维坐标；

筛选出装载沙石时车框的头部边沿点的三维坐标，包括：

调正装载沙石时车框；

计算装载沙石时车框中心到车框尾部区间的各个点的车框的宽度，并取平均值作为装载沙石时车框的平均宽度；

从装载沙石时车框尾部向车框头部逐列计算车框两侧边沿的每一点之间的宽度，并与装载沙石时车框的平均宽度相减，如果差值的绝对值大于一定值，则记录该点的三维坐标；

将空载车框和装载车框在尾部边沿处对齐；

从车框尾部向车框头部方向逐列计算空载和装载的车框的宽度；

如果空载和装载的车框的宽度之差绝对值大于一预设定值，则记录该点的三维坐标；

选择距离装载沙石时车框尾部的位置较近的点作为装载沙石时车框头部边沿点；

筛选出空载时车框的头部边沿点的三维坐标，包括：

调正空载时车框；

计算空载时车框中心到车框尾部区间的各个点的车框的宽度，并取平均值作为空载时车框的平均宽度；

从空载时车框尾部向车框头部逐列计算车框两侧边沿的每一点之间的宽度，并与空载时车框的平均宽度相减，如果差值的绝对值大于一定值，则记录该点的三维坐标；

将装载车框和空载车框在尾部边沿处对齐；

从车框尾部向车框头部方向逐列计算装载和空载的车框的宽度；

如果装载和空载的车框的宽度之差绝对值大于一预设定值，则记录该点的三维坐标；

选择距离空载时车框尾部的位置较近的点作为空载时车框头部边沿点；

基于获取的各个点的位置信息计算得到所述车厢内装载的沙石体积，包括：

根据所述车厢装载沙石时的图像信息中各个点的位置计算出以沙石的表面为底、以沙石的表面距所述双目相机的距离为高所形成的区域的体积，作为第一体积；

根据所述车厢空载时的图像信息中各个点的位置计算出以车厢底面为底、以所述车厢底面距所述双目相机的距离为高所形成的区域的体积，作为第二体积；以及

将第二体积减去第一体积得到所述车厢内的沙石体积。