[发明专利]一种冲击式压电驱动的六足爬壁机构

说明书

本发明的一种冲击式压电驱动的六足爬壁机构，包括主体，所述主体的下方对称设置有若干支撑腿，每个支撑腿包括后连接板、前连接板、压电足，所述主体上水平转动连接后连接板，后连接板端部竖直转动连接前连接板，所述前连接板端部连接压电足，所述压电足包括压电陶瓷和锥形钻头。本发明可在野外悬崖峭壁上完成爬壁动作，为地质勘探工作提供技术支持。

技术领域

本发明属于爬壁机器人领域，尤其涉及一种冲击式压电驱动的六足爬壁机构。

背景技术

爬壁机器人是一种特种机器人，可在一些危险恶劣的环境下进行特定作业。目前，爬壁机器人在采矿、林业砍伐、农业水果采摘、果树喷药、地质勘探、考古、火山探险、滑沙、滑雪、星球勘测、军事情报侦察等多个行业显示出巨大的应用优势，逐渐成为国内外机器人研究领域的一个热点。

爬壁机器人正常工作需具备两个基本功能，即吸附和移动。传统的爬壁机器人为实现吸附功能，采用了真空吸附和磁吸附。采用真空吸附时，当吸附面凹凸不平，容易造成吸盘漏气，导致吸附力下降。磁吸附方式必须要求壁面为导磁材料，限制了爬壁机器人的实用范围。传统爬壁机器人的移动方式主要有吸盘式、车轮式和履带式，但是在一些陡峭壁面上进行检测采样等地质勘探工作时，由于野外壁面地形复杂，凹凸不平，传统爬壁机器人很难完成特定工作。为此，有必要研制一种新型爬壁机器人，以适应野外凹凸不平的壁面，完成采样检测等勘探工作。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对背景技术的不足提供了一种冲击式压电驱动的六足爬壁机构，可在野外悬崖峭壁上完成爬壁动作，为地质勘探工作提供技术支持。

本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案：

一种冲击式压电驱动的六足爬壁机构，包括主体，所述主体的下方对称设置有若干支撑腿，每个支撑腿包括后连接板、前连接板、压电足，所述主体上水平转动连接后连接板，后连接板端部竖直转动连接前连接板，所述前连接板端部连接压电足，所述压电足包括压电陶瓷和锥形钻头。

进一步的，所述支撑腿设置有6个，分为两组，每组3个并对称设置在主体的两侧。

进一步的，所述压电陶瓷上端通过螺栓与前连接板端部固定连接，压电陶瓷底部连接着锥形钻头。

进一步的，所述压电足上还包括配重块。

本发明采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：

压电足在快速下落时产生的冲击力和共振状态下的轴向振动共同作用下，会对地面产生很大的作用力，不管地面是较软的土壤还是较硬的岩石，都可以实现压电足尖端进入地面，起到锚固作用，从而实现在野外凹凸不平的壁面上行走。

附图说明

图1为本实施例的整体结构示意图；

图2为本实施例中压电足的结构示意图。

图中，1、主体；2、后连接板；3、前连接板；4、压电足；5、螺栓；6、配重块；7、压电陶瓷；8、锥形钻头。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的技术方案做进一步的详细说明：

一种冲击式压电驱动的六足爬壁机构，如图1和2所示，包括主体1，所述主体1的下方对称设置有若干支撑腿，每个支撑腿包括后连接板2、前连接板3、压电足4，所述主体1上水平转动连接后连接板2，后连接板2端部竖直转动连接前连接板3，所述前连接板3端部连接压电足4，所述压电足4包括压电陶瓷7和锥形钻头8。

所述支撑腿设置有6个，分为两组，每组3个并对称设置在主体1的两侧。所述压电陶瓷7上端通过螺栓5与前连接板3端部固定连接，压电陶瓷7底部连接着锥形钻头8。所述压电足4上还包括配重块6。

具体实施说明：