[发明专利]无人机异地起降和双遥控切换控制系统

说明书

无人机异地起降和双遥控切换控制系统，它涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机异地起降和双遥控切换控制系统。它包含中央处理系统、电源切换系统、数据链路切换系统，中央处理系统是STM32F407VGT6芯片，包括晶振电路、复位电路、飞控数据监测接口、电源切换系统控制信号接口、数据链路切换系统控制信号接口。采用上述技术方案后，本发明有益效果为：它能够解决无人机电力巡检里存在的问题，通过在现有无人机飞控系统基础上，安装一个可以实时监测无人机数据、发送指令控制无人机，支持双遥控控制无人机的系统，让无人机在执行任务过程中可以脱离遥控、自动在非起飞点降落的的功能。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机异地起降和双遥控切换控制系统。

背景技术

目前市面上的无人机普遍采用2.4G频率信号传输控制信号。采用该传输技术，无人机的控制距离理论上可以达到5km，但是遇到遮挡比较多的城市或者山区，遥控距离会大打折扣。在无人机电力巡检行业里，传统的作业方式是：(1)从线路的起点让无人机起飞自动沿着线路飞行执行任务，等无人机执行完任务或者低电量时自动返航，回到起飞点降落。这种作业方式中，无人机返航到起飞点这段路程会消耗大量电量，作业效率低下(2)从线路的起点让无人机起飞自动沿着线路飞行执行任务，这时候无人机操作手需要开车拿着遥控追着无人机，保持与无人机的通信，等无人机到达线路终点或者低电量后控制无人机降落。这种传统的作业方式需要无人机操作手手动操作无人机降落，并且要全程跟着无人机，会存在作业效率低，容易发生交通事故的缺点。

以上两种传统作业方式都存在一定的弊端。在无人机电力巡检行业里，我们需要无人机异地起降和双遥控切换控制系统新的作业方式来提高效率，提高作业的安全性。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供无人机异地起降和双遥控切换控制系统，它能够解决无人机电力巡检里存在的问题，通过在现有无人机飞控系统基础上，安装一个可以实时监测无人机数据、发送指令控制无人机，支持双遥控控制无人机的系统，让无人机在执行任务过程中可以脱离遥控、自动在非起飞点降落的的功能。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案是：它包含中央处理系统、电源切换系统、数据链路切换系统，中央处理系统是STM32F407VGT6芯片，包括晶振电路、复位电路、飞控数据监测接口、电源切换系统控制信号接口、数据链路切换系统控制信号接口，中央处理系统通过电源切换系统控制信号接口与电源切换系统连接，中央处理系统通过数据链路切换系统控制信号接口与数据链路切换系统相连接；

中央处理系统运行在STM32F407VGT6上，通过芯片上的串口3(USART3)读取飞控系统的数据.通过Topics消息订阅机制：

TopicName topicList50Hz[]＝{TOPIC_RC,TOPIC_VELOCITY,TOPIC_POSITION_VO}；

TopicName topicList200Hz[]＝{TOPIC_QUATERNION,TOPIC_BATTERY_INFO,}；

以不同的频率检测无人机的电量、任务执行的进度等信息；

无人机在起飞点通过1号遥控起飞后，自动执行巡检任务(操作手无需追着无人机)，在任务途中，当检测到无人机完成任务的信息或者低电量的信息后，

Batter.voltage＝低电量阈值

recvFrame.recvData.missionACK＝＝MISSION_ACK.FINISH

中央处理系统发送指令

createWaypoints(Waypoints,increment,start_alt)；

让无人机自动飞行到提前设置好的降落点，当到达降落点上方时，控制系统发送指令