[发明专利]无人机异地起降和双遥控切换控制系统

权利要求书

1.无人机异地起降和双遥控切换控制系统,其特征在于：它包含中央处理系统、电源切换系统、数据链路切换系统，中央处理系统是STM32F407VGT6芯片，包括晶振电路、复位电路、飞控数据监测接口、电源切换系统控制信号接口、数据链路切换系统控制信号接口，中央处理系统通过电源切换系统控制信号接口与电源切换系统连接，中央处理系统通过数据链路切换系统控制信号接口与数据链路切换系统相连接；

中央处理系统运行在STM32F407VGT6上，通过芯片上的串口3(USART3)读取飞控系统的数据.通过Topics消息订阅机制：

TopicName topicList50Hz[]＝{TOPIC_RC,TOPIC_VELOCITY,TOPIC_POSITION_VO}；

TopicName topicList200Hz[]＝{TOPIC_QUATERNION,TOPIC_BATTERY_INFO,}；

以不同的频率检测无人机的电量、任务执行的进度等信息；

无人机在起飞点通过1号遥控起飞后，自动执行巡检任务(操作手无需追着无人机)，在任务途中，当检测到无人机完成任务的信息或者低电量的信息后，

Batter.voltage＝低电量阈值

recvFrame.recvData.missionACK＝＝MISSION_ACK.FINISH

中央处理系统发送指令

createWaypoints(Waypoints,increment,start_alt)；

让无人机自动飞行到提前设置好的降落点，当到达降落点上方时，控制系统发送指令

missionflag＝1；

SWLB1PWOER；

给电源切换系统，遥控电源控制端收到信号后，通过光耦触发继电器，让电源切换到2号遥控接收器上，1号遥控接收器断电。同时发送指令

SWLB1；

给数据链路切换系统，数据链路切换系统中的双路高速信号切换芯片CH442的IN引脚得到高电平信号，这时候无人机的遥控数据链路从1号遥控通道切换到2号遥控接收器的数据通道上，使提前在降落点等候的2号遥控取得无人机的控制权。随后无人机自动降落，在降落途中，2号遥控随时可以接管无人机，保证安全。

2.根据权利要求1所述的无人机异地起降和双遥控切换控制系统，其特征在于：所述的电源切换系统包含电阻R1、电阻R2、电阻R3、贴片光耦U3、继电器K1、二极管D1、三极管Q1，贴片光耦U3的1脚与三极管Q1相连接，三极管Q1分别与电阻R1和电阻R3连接，电阻R1与3.3V电源相连接，贴片光耦U3得脚接地，贴片光耦U3的4脚与电阻R2连接，贴片光耦U3的3脚与继电器K1连接，继电器K1与二极管D1连接继电器K1的4脚接地。

3.根据权利要求1所述的无人机异地起降和双遥控切换控制系统，其特征在于：所述的数据链路切换系统包含一个高速信号切换芯片CH442，高速信号切换芯片CH442是双通道低阻宽带双向模拟开关芯片，包含2通道SPDT单刀双掷模拟开关，高带宽，低导通电阻。