[发明专利]雷达探测方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种雷达探测方法，其特征在于，包括：

根据车辆的当前轮速，确定所述车辆上安装的多个雷达中参与轮询的发波雷达；

控制发波雷达发射信号；

根据收波雷达接收到的信号进行障碍物检测，其中，所述收波雷达为所述多个雷达中的雷达；

所述根据车辆的当前轮速，确定所述车辆上安装的多个雷达中参与轮询的发波雷达，包括：

根据所述车辆的当前轮速，确定目标区域，其中，所述目标区域包括多个分区，每个分区为所述多个雷达中一个雷达的探测区域；

对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区；

若所述障碍物位于第一分区，则将所述第一分区对应的雷达确定为参与轮询的所述发波雷达；

所述根据所述车辆的当前轮速，确定目标区域，包括：

根据所述车辆的当前轮速，确定所述多个雷达中每个雷达调整后的飞行等待时间，所述调整后的飞行等待时间小于雷达所能达到的最大飞行等待时间；

根据所述多个雷达中每个雷达调整后的飞行等待时间，确定每个雷达调整后的探测量程；

根据所述多个雷达中每个雷达调整后的探测量程，确定所述目标区域。

2.根据权利要求1所述的雷达探测方法，其特征在于，所述对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区，包括：

通过安装在所述车辆上的摄像头对所述目标区域进行拍摄，获得拍摄图像；

根据所述拍摄图像，对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区。

3.根据权利要求1所述的雷达探测方法，其特征在于，所述对所述目标区域的障碍物进行检测，确定所述障碍物所在的分区，包括：

获取所述多个雷达的每个雷达的观测距离；

将所述多个雷达中观测距离小于探测量程的雷达对应的分区确定为所述障碍物所在分区，其中，所述探测量程根据所述车辆的当前轮速确定。

4.根据权利要求1所述的雷达探测方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前轮速，确定目标区域，包括：

根据所述车辆的当前轮速，确定所述多个雷达中每个雷达调整后的飞行等待时间T_w：

其中，v_wheel,0为轮速阈值，C₁大于或等于0，v_wheel为所述车辆的当前轮速；T_w,max为雷达所能达到的最大飞行等待时间；T_w0为雷达的当前飞行等待时间，C₁为一常数项；

根据所述多个雷达中每个雷达调整后的飞行等待时间，确定所述目标区域。

5.根据权利要求1所述的雷达探测方法，其特征在于，所述根据车辆的当前轮速，确定所述车辆上安装的多个雷达中参与轮询的发波雷达，包括：

若所述车辆的当前轮速大于轮速阈值，且所述车辆的方向盘转角大于转角阈值，则将所述多个雷达中最靠近所述车辆至少一个侧边的雷达确定为参与轮询的发波雷达。