[发明专利]点云标注方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种点云标注方法，包括：

获取第一图像，所述第一图像为包含待标注物的点云的二维图像；

在所述第一图像中对所述待标注物进行标注，以得到所述待标注物的第一标注框；

根据所述第一标注框和所述第一图像的预设方向数据，确定所述第二标注框，所述第二标注框中包含所述待标注物的点云；

对所述第二标注框进行大小调整，得到第三标注框。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在所述第一图像中对所述待标注物进行标注，以得到所述待标注物的第一标注框包括：

检测在所述第一图像中对所述待标注物的框选信息；

根据所述框选信息生成所述第一标注框，其中，所述第一标注框包含所述待标注物的点云。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一标注框和所述第一图像的预设方向数据，确定所述第二标注框，所述第二标注框包含所述待标注物的点云包括：

根据所述第一图像的预设方向数据确定所述待标注物的点云的方向；

基于所述第一标注框的二维坐标数据确定所述待标注物的点云的三维坐标数据；

根据所述待标注物的点云的三维坐标数据和所述待标注物的点云的方向确定所述第二标注框，所述第二标注框包含所述待标注物的点云。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述待标注物的三维坐标数据和所述待标注物的点云的方向确定所述第二标注框包括：

根据所述待标注物的点云的三维坐标数据生成立体框；

基于所述待标注物的点云的方向，将所述立体框投影至所述待标注物的点云上，以得到所述第二标注框。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述第一标注框的二维坐标数据确定所述待标注物的三维坐标数据包括：

确定索引数组，所述索引数组的元素的值均为第一数值，且所述元素的个数与所述待标注物的点云的个数相同；

基于所述第一标注框的二维坐标数据和所述索引数组确定所述第一标注框中的待标注物的图像的视锥；

确定所述待标注物的、与所述视锥中的像素点对应的点云；

根据所述点云确定所述待标注物的三维坐标数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述第一标注框的二维坐标数据和所述索引数组确定所述第一标注框中的待标注物的图像的视锥包括：

确定所述待标注物包含在所述第一标注框的二维坐标数据范围的点云；

将所述包含在所述第一标注框中并且位于所述二维坐标数据范围的点云外的其他点云所对应的所述索引数组的元素的值置为第二数值；

检测第一标注框中的第一坐标值和第二坐标值，其中，所述第一坐标值和第二坐标值在所述第一标注框中的位置属于对角关系；

基于所述第一坐标值、第二坐标值以及所述索引数组的元素的值为第一数值的点云，确定所述待标注物的图像的视锥。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述点云确定所述待标注物的三维坐标数据包括：

对所述点云的深度值进行按从小到大的顺序进行排序，以从所述点云中确定出深度值排序中的前预设个数的点云；

确定所述前预设个数的点云的深度值的平均值，以得到该平均值对应的点云；

过该点云确定一垂直于地面的标注面；

基于所述标注面和预设标注框比例确定所述待标注物的三维坐标数据。

8.一种点云标注装置，包括：

获取模块，用于获取第一图像，所述第一图像为包含待标注物的点云的二维图像；

第一标注模块，用于在所述第一图像中对所述待标注物进行标注，以得到所述待标注物的第一标注框；

第二标注模块，用于根据所述第一标注框和所述第一图像的预设方向数据，确定所述第二标注框，所述第二标注框中包含所述待标注物的点云；

调整模块，用于对所述第二标注框进行大小调整，得到第三标注框。