[实用新型]一种组合传动式自助售卖设备

说明书

本实用新型提出了一种组合传动式自助售卖设备，包括外壳，外壳内设置有物品抓取装置、物品运输装置及物品储存柜体；物品运输装置包括由同步带传动的X轴运动机构与Y轴运动机构以及由滚珠丝杠传动的Z轴运动机构；X轴运动机构设置于Y轴运动机构上，Z轴运动机构设置于Y轴运动机构上；X轴运动机构沿Y轴运动机构在Y轴方向上移动，Z轴运动机构沿X轴运动机构在X轴方向上移动；Z轴运动机构连接物品抓取装置并带动物品抓取装置沿Z轴方向移动。使用本实用新型技术方案，采用滚珠丝杠和同步带组合传动方式即满足了所有物品自动抓取售卖的功能需求，也降低了设备成本，并简化了系统机构，提高了运行稳定率。

技术领域

本实用新型属于机器人应用与传统制造技术升级改造的自动化技术领域，具体地说涉及一种组合传动式自助售卖设备。

背景技术

目前，自助零售设备已广泛应用，但对于冷冻商品的自助零售设备市面存在不多。市场上可见采用三轴机与传统冷柜组合开发的自动售卖冰激凌柜，虽然实现了冷冻型冷食饮品的自动售卖，具备一定的市场卖点，但要广泛推广仍存在一些弊端，主要体现在：

1.三轴机与抓取结构的结构复杂；

2.柔性的轮轴线缆机构故障点多，结构复杂；

3.单独的冷柜开门机构成本高；

4.设备占地面积大，效率低；

5.均采用滚珠丝杠传动成本高，系统复杂。

现有的三轴机均采用滚珠丝杠传动，双Y轴需要多一套电机及驱动控制系统，结构复杂成本高；也有均采用同步带传动，但是Z轴同步带传动进行开启柜体门时，需要的力矩很大，Z轴同步带将无法满足动力要求从而导致使用寿命降低。

实用新型内容

基于现有技术中自助售卖机内部结构复杂且不稳定的问题，本实用新型提供一种采用滚珠丝杠和同步带组合传动式自助售卖设备。

本实用新型所采用的技术方案包括：

一种组合传动式自助售卖设备，包括外壳，所述外壳内设置有物品抓取装置、物品运输装置及物品储存柜体；所述物品抓取装置设置于所述柜体的上方，所述物品运输装置设置与所述柜体的周边，所述物品运输装置控制所述物品抓取装置在所述柜体上方移动；所述物品运输装置包括由同步带传动的X轴运动机构与Y轴运动机构以及由滚珠丝杠传动的Z轴运动机构；所述X轴运动机构设置于所述Y轴运动机构上，所述Z轴运动机构设置于所述Y轴运动机构上；所述X轴运动机构沿所述Y轴运动机构在Y轴方向上移动，所述Z轴运动机构沿所述X轴运动机构在X轴方向上移动；所述Z轴运动机构连接所述物品抓取装置并带动所述物品抓取装置沿Z轴方向移动。

进一步，所述X轴运动机构包括X轴支架及固定于所述X轴支架上的X轴传输同步带；所述Y轴运动机构包括两个分别设置于所述柜体两侧的Y轴支架，每个所述Y轴支架上均固定有Y轴传输同步带，其中两个所述的Y轴支架上的Y轴传输同步带之间通过同步传动转轴相互连接以实现同步转动；所述Z轴运动机构包括Z轴支架及固定于所述Z轴支架上的滚珠丝杠；所述X轴支架的两端分别固定于两个所述Y轴传输同步带上，并在所述Y轴传输同步带的带动下沿Y轴方向移动；所述Z轴支架的一端安装于所述X轴传输同步带上，并在所述X轴传输同步带的带动下沿X轴方向移动；所述X轴传输同步带由第一电机控制运动；两个所述Y轴传输同步带由同一个第二电机控制运动；所述滚珠丝杠由第三电机控制运动。由此简化了内部的传输结构，且可以实现稳定的物品抓取释放到定点位置。

进一步，所述物品抓取装置为吸盘机构，所述吸盘固定于所述滚珠丝杠上，并经所述滚珠丝杠的带动沿Z轴方向移动。从而提高了物品抓取的准确性及稳定性。

进一步，所述X轴支架的两端均设置有X轴行程限位器，其中一个所述的Y轴支架的两端设置有Y轴行程限位开关；所述Z轴支架的两端均设置有Z轴行程限位器；以限定X轴运动机构及Y轴运动机构的行程。