[实用新型]一种工件抓取机构

说明书

本实用新型公开了一种工件抓取机构，包括机架，及安装在机架上的以下部件：横向移动机构、竖向移动机构、抓取装置。通过横向移动机构使抓取装置运动到工件的正上方，在由竖向移动机构驱使抓取装置下移并抓取工件，并且通过抓取装置均布的卡爪抓取各种异型工件，实现对工件的稳定抓取。

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别涉及一种工件抓取机构。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，由于其可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于自动化设备技术领域。

目前的机械手大多采用单关节作用的夹持方式，这种机械手结构简单、加工成本低，然而由于机械手指的自由度很少，机械手往往只能抓取特定种类的工件，通常将机械手与夹持工件一对一设置，不能进行异形工件的抓取。

实用新型内容

本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种工件抓取机构，能够实现对工件的稳定抓取。

根据本实用新型的第一方面，提供一种工件抓取机构，包括机架，及安装在机架上的以下部件：

横向移动机构，包括固装在机架上的滑轨，滑轨上滑动安装有滑块，滑块上安装有底座，机架上还安装有用于驱动底座运动的直线驱动器；

竖向移动机构，包括安装在底座上的升降缸，升降缸的伸出端的方向与底座的运动方向垂直；

抓取装置，由竖向移动机构驱使做升降运动，包括底板，及安装在底板上并与竖向移动机构连接的驱动器，底板的下部均布安装有多个可转动的卡爪，卡爪呈L型，卡爪的固定端与驱动器的活动端连接，卡爪的抓取端向抓取方向延伸，卡爪的中部与底板转动连接。

根据本实用新型的第一方面提供的一种工件抓取机构，竖向移动机构上设置有用于引导抓取装置运动的导向装置，导向装置包括与抓取装置固接的导向柱，以及固装在升降缸上的导向套，导向柱滑动套接在导向套内。

根据本实用新型的第一方面提供的一种工件抓取机构，卡爪的抓取端设置有用于与工件抵接的压紧块，压紧块与工件的接触面设置为平面或弧面。

根据本实用新型的第一方面提供的一种工件抓取机构，底板上安装有多个吹气管，吹气管连接有高压气源。

根据本实用新型的第一方面提供的一种工件抓取机构，驱动器的活动端安装有连接块，连接块上均布设置有与卡爪转动连接的铰接座。

有益效果：本实用新型中一个或多个技术方案至少具有以下有益效果：本实用新型的其中一个技术方案包括机架，及安装在机架上的以下部件：横向移动机构，包括固装在机架上的滑轨，滑轨上滑动安装有滑块，滑块上安装有底座，机架上还安装有用于驱动底座运动的直线驱动器；竖向移动机构，包括安装在底座上的升降缸，升降缸的伸出端的方向与底座的运动方向垂直；抓取装置，由竖向移动机构驱使做升降运动，包括底板，及安装在底板上并与竖向移动机构连接的驱动器，底板的下部均布安装有多个可转动的卡爪，卡爪呈L型，卡爪的固定端与驱动器的活动端连接，卡爪的抓取端向抓取方向延伸，卡爪的中部与底板转动连接。通过横向移动机构使抓取装置运动到工件的正上方，在由竖向移动机构驱使抓取装置下移并抓取工件，并且通过抓取装置均布的卡爪抓取各种异型工件，实现对工件的稳定抓取。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步地说明；

图1为本实用新型实施例的结构示意图；

图2为本实用新型实施例另一结构示意图。

具体实施方式