[实用新型]一种基于扇形齿轮的球状物夹持用机械手

说明书

本实用新型公开了一种基于扇形齿轮的球状物夹持用机械手，包括底板、导向块、导向孔、气缸、齿条、两根转轴、转套、扇形齿轮以及两根手爪，分别固定于转套的前端，两根手爪也沿齿条对称设置。本实用新型取得的有益效果是：(1)结构简单；(2)相应速度快，而且能更加牢靠的将球状物夹紧；(3)两根手爪之间设有一根拉紧弹簧，因而在使手爪处于常闭状态；(4)转轴的下半部插入于相对应的轴承中，因而减小了转轴、扇形齿轮和手爪在转动过程中的阻力，确保手爪顺畅的转动。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，特别是一种夹持机械手。

背景技术

目前，现有的夹持用机械手，其手爪部位的旋转，一般是通过连杆进行传递，这样一来，在夹取或松开物品的时候，动力传递速度慢，响应时间长，因此，尤其是在夹取球状物的时候，难以快速对球状物进行夹紧，工作效率较低，无法完全满足要求。

发明内容

本实用新型要解决的问题是：提供一种结构简单、响应速度块和能牢靠夹紧球状物的基于扇形齿轮的球状物夹持用机械手。

为了解决上述问题，本实用新型的基于扇形齿轮的球状物夹持用机械手，包括：

底板；

导向块，固定于底板上，所述导向块上设有一个导向孔；

气缸，固定于底板上，所述气缸上设有顶杆，所述顶杆插入于导向孔中并从导向孔的前端伸出，伸出后的顶杆的前端固定有一根齿条；

分列于顶杆左右两侧的底板上的两根转轴，所述转轴上固定有转套，每个转套上均固定有一个扇形齿轮，两个扇形齿轮沿齿条对称设置，所述扇形齿轮均与齿条相啮合；

以及两根手爪，分别固定于转套的前端，两根手爪也沿齿条对称设置。

进一步，本实用新型的基于扇形齿轮的球状物夹持用机械手，两根手爪之间设有一根拉紧弹簧，所述拉紧弹簧的两端分别与两根手爪相连接。

进一步，本实用新型的基于扇形齿轮的球状物夹持用机械手，所述手爪的内侧面上均设有一个圆弧形的夹紧口。

进一步，本实用新型的基于扇形齿轮的球状物夹持用机械手，所述底板上设有两个轴承，所述轴承与转轴一一对应，所述转轴的下半部插入于相对应的轴承中。

本实用新型取得的有益效果是：(1)结构简单；(2)通过气缸的顶杆带动齿条前后移动，齿条在移动的过程中，通过与扇形齿轮的啮合带动手爪转动，从而实现手爪的闭合与张开，进而实现对球状物的夹紧与松开，与现有的连杆驱动手爪的机械手相比，相应速度快，而且能更加牢靠的将球状物夹紧；(3)两根手爪之间设有一根拉紧弹簧，因而在使手爪处于常闭状态；(4)转轴的下半部插入于相对应的轴承中，因而减小了转轴、扇形齿轮和手爪在转动过程中的阻力，确保手爪顺畅的转动。

附图说明

图1是本实用新型的主视图。

图2是图1中A-A面的剖视图。

图中：1、底板，2、气缸，3、顶杆，4、导向块，5、扇形齿轮，6、转套，

7、转轴，8、手爪，9、齿条，10、夹紧口，11、拉紧弹簧，12、轴承。

具体实施方式

如图1和图2所示，是一种基于扇形齿轮的球状物夹持用机械手，包括底板1，底板1是整个装置的主体构件，其它构件直接或间接的设于底板1上。

底板1上固定有一块导向块4，通常情况下，导向块4固定于底板1的顶面上并与底板1相垂直，导向块4上设有一个导向孔。

底板1上固定有一个气缸2，气缸2是整个机械手的驱动机构，其它关联的执行构件通过气缸的驱动而转动或移动。