[实用新型]一种多轮越障行走机构

说明书

本实用新型公开了一种多轮越障行走机构，包括框架、主行走轮、辅助行走轮，所述主行走轮、辅助行走轮分别转动连接于框架的两端，所述框架的一端转动连接有至少一个位于主行走轮外侧的越障轮，每个越障轮最低点与主行走轮最低点之间的高度差沿框架的端部方向依次递增，框架的另一端转动连接有至少一个位于辅助行走轮外侧的越障辅助轮，每个越障辅助轮最低点与辅助行走轮最低点之间的高度差沿框架的另一端部方向依次递增。本实用新型通过增设多个越障轮，实现行走机构的多级越障功能，可有效提升行走机构的越障性能；通过增设多个越障辅助轮，可保证越障过程中行走机构偏转的连续性和平稳性。

技术领域

本实用新型涉及行走机构技术领域，特别是涉及一种多轮越障行走机构。

背景技术

目前，市面上存在的工业运输用可移动小车、智能寻迹小车、汽车、平板车等，都具有支架与行走轮构成的行走机构，这些行走机构的一个共同特征就是都只有单一高度的行走轮，因而只具备单轮越障的能力。在实际使用中普遍存在一个问题，就是这种行走机构只能在平坦或者相对平坦的路面行走，对于可能存在的极端条件，比如：前方有明显障碍物，并且在不可预料的情况下出现，作为单轮越障的车子或者机构就不能很好地通过障碍物。因此，单轮越障式的行走机构由于结构性原因，导致越障能力有限，在极端条件下会丧失通过性能。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种多轮越障行走机构，通过增加一个或多个越障轮，提升行走机构的越障能力。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种多轮越障行走机构，包括框架、主行走轮、辅助行走轮，所述主行走轮、辅助行走轮分别转动连接于框架的两端；

所述框架的一端转动连接有至少一个位于主行走轮外侧的越障轮，每个越障轮最低点与主行走轮最低点之间的高度差沿框架的端部方向依次递增；

所述框架的另一端转动连接有至少一个位于辅助行走轮外侧的越障辅助轮，每个越障辅助轮最低点与辅助行走轮最低点之间的高度差沿框架的另一端部方向依次递增。

进一步的，所述框架上转动连接有至少一个位于主行走轮和辅助行走轮之间的过渡轮。

进一步的，所述框架的中心位置开设有定位安装孔，定位安装孔内安装有轴承。

进一步的，所述主行走轮与越障轮的转轴轴线位于同一倾斜平面内，且各个转轴轴线等距分布。

进一步的，所述辅助行走轮与越障辅助轮的转轴轴线位于同一倾斜平面内，且各个转轴轴线等距分布。

进一步的，所述主行走轮与辅助行走轮沿框架的长度方向对称设置。

进一步的，所述越障轮与越障辅助轮沿框架的长度方向对称设置。

进一步的，所述主行走轮、辅助行走轮、越障轮、越障辅助轮的外径尺寸相同。

进一步的，所述越障轮的外径尺寸小于主行走轮的外径尺寸，所述越障辅助轮的外径尺寸小于辅助行走轮的外径尺寸。

进一步的，所述框架的顶部两侧分别连接有弹簧。

本实用新型的有益效果如下：

1.本实用新型通过采用在主动行走轮的一侧设置多个越障轮，每个越障轮最低点的高度依次递增，实现多级越障能力的叠加，使行走机构具备多级越障功能，可有效提升行走机构的越障性能，很好地解决了单轮越障存在的不足；

2.本实用新型通过增设多个越障辅助轮，可保证越障过程中行走机构偏移摆动的连续性和平稳性；

3.本实用新型既可作为移动机械设备的驱动行驶机构，也可作为一些专用设备的导向机构，适用范围较广；既可采用固定连接于机身的组装方式，也可采用转动连接于机身的组装方式，以实现不同的越障效果，使用方式灵活。