[实用新型]一种内转子电机驱动一体化关节

说明书

本实用新型公开了一种内转子电机驱动一体化关节，该关节包括壳体，壳体的一端设有端盖，另一端设有输出轴，端盖与壳体固定连接，输出轴通过轴承与壳体的内壁连接，壳体内设有内转子、双联摆线齿轮，内转子的两端分别通过轴承与端盖和输出轴连接，内转子上沿周向固定有磁片，磁片周围围设有电磁线圈，内转子上设有偏心轴，双联摆线齿轮通过轴承与偏心轴连接，双联摆线齿轮包括上摆线齿轮和下摆线齿轮，壳体的内壁设有与下摆线齿轮配合的内齿轮，输出轴上设有与上摆线齿轮配合的输出齿轮。本实用新型结构紧凑，采用双联摆线结构，在保持大减速比的基础上减少零件个数和复杂程度，结构简单，安装方便，减小了关节尺寸。

技术领域

本实用新型涉及关节机器人技术领域，特别涉及一种内转子电机驱动一体化关节。

背景技术

关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。机械臂关节是其构成的基础。

传统关节采用外转子电机驱动，结构复杂，零件较多，不利于安装的稳定性和方便性，且通常情况下，外转子电机转速相对内转子而言较低。在持续工作的环境中，散热性也是关节考虑的一项指标，外转子的线圈在内部，不利于散热。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型目的在于提供一种结构简单、装配方便、散热性好的内转子电机驱动一体化关节。其采用如下技术方案：

一种内转子电机驱动一体化关节，其包括壳体，所述壳体的一端设有端盖，另一端设有输出轴，所述端盖与壳体固定连接，所述输出轴通过轴承与壳体的内壁连接，所述壳体内设有内转子、双联摆线齿轮，所述内转子的两端分别通过轴承与端盖和输出轴连接，所述内转子上沿周向固定有磁片，所述磁片周围围设有电磁线圈，所述内转子上设有偏心轴，所述双联摆线齿轮通过轴承与偏心轴连接，所述双联摆线齿轮包括上摆线齿轮和下摆线齿轮，所述壳体的内壁设有与所述下摆线齿轮配合的内齿轮，所述输出轴上设有与所述上摆线齿轮配合的输出齿轮。

作为本实用新型的进一步改进，所述输出轴上还套设有孔用挡圈，所述壳体的内壁设有与所述孔用挡圈配合的内卡槽。

作为本实用新型的进一步改进，所述偏心轴上套设有轴用挡圈，所述轴用挡圈设于输出轴与双联摆线齿轮之间。

作为本实用新型的进一步改进，所述上摆线齿轮与下摆线齿轮分别通过轴承与偏心轴连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述内转子的外壁沿轴向设有容纳所述磁片的容纳槽。

作为本实用新型的进一步改进，所述输出轴与壳体内壁之间的轴承数量为二。

作为本实用新型的进一步改进，所述电磁线圈与壳体的内壁抵接。

作为本实用新型的进一步改进，所述端盖与壳体通过螺栓连接。

本实用新型的有益效果：

本实用新型的内转子电机驱动一体化关节将内转子电机驱动运用到关节中，并在结构上和传动部分紧密结合，极大的利用了关节内部空间，结构紧凑。传动部分采用双联摆线结构，不同于一般的摆线滚针，将滚针和内齿轮做成一个整体，采用二级减速，在保持大减速比的基础上减少零件个数和复杂程度，结构简单，安装方便，减小了关节尺寸。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1是本实用新型实施例中内转子电机驱动一体化关节的内部结构示意图；

图2是本实用新型实施例中内转子电机驱动一体化关节的整体结构示意图；