[实用新型]推车控制把手及推车

说明书

本实用新型涉及一种推车控制把手及推车，包括手柄、传感器组件及连接座，所述手柄通过所述传感器组件连接于所述连接座，所述传感器组件能够感应到施加在手柄上的力以及手柄因施加的力而产生位移和扭矩中的至少一种。由于传感器组件能够实时地感应出施加在手柄上的力信号以及手柄的位移或扭矩等至少两个矢量信号，这些矢量信号可作为控制推车前进、后退或转向的指令信号，传感器组件可将感应得到矢量信号反馈给控制器，控制器便可根据反馈的矢量信号控制电机驱动底盘上的轮子带动推车运动；因此操作人员只需通过双手握住手柄来操控手柄发出指令信号，即可控制推车按照指定的路径运动，从而节省了搬运机械臂所需的精力和时间，提高了手术效率。

技术领域

本实用新型涉及机械领域，特别是涉及一种推车控制把手及推车。

背景技术

推车作为手术机器人的一部分，其主要的作用是便于操作人员在地面上移动手术机器人的机械臂；然而手术机器人的机械手臂重量都比较重，若单纯依靠把手来传递操作人员的人力来控制并驱动推车前进或后退会比较费力、转向也比较笨重，一般会在推车底盘上设置驱动装置，操作人员需要输入控制指令来控制驱动装置驱动推车运动，现有的输入控制指令的操作结构相对复杂，操作起来比较困难，这样会在搬运机械臂上花费大量的时间和精力，降低了手术的效率。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种操作控制推车运动比较便捷的推车控制把手。

一种推车控制把手，包括手柄、传感器组件及连接座，所述手柄通过所述传感器组件连接于所述连接座，以使其与所述连接座分隔，所述传感器组件用于感应施加在手柄上的力以及手柄因施加的力而产生的位移和扭矩中的至少一种。

一种推车，包括车架、底盘及推车控制把手，所述推车控制把手通过所述连接座安装于所述车架上，所述传感器组件与推车上的控制器电性连接。

附图说明

图1为本实用新型一实施例的推车控制把手的分解示意图；

图2为本实用新型一实施例的推车控制把手的结构示意图；

图3为本实用新型另一实施例的推车控制把手的结构示意图；

图4为本实用新型另一实施例的推车控制把手的结构示意图；

图5为本实用新型另一实施例的推车控制把手的结构示意图；

图6为本实用新型另一实施例的推车控制把手的结构示意图；

图7为本实用新型另一实施例的推车控制把手的结构示意图；

图8为本实用新型一实施例的推车控制把手的手柄截面的结构示意图；

图9为本实用新型一实施例的推车控制把手的另一种手柄截面的结构示意图；

图10为本实用新型一实施例的推车的结构示意图；

图11为本实用新型一实施例的推车的一种驱动方式的底盘的结构示意图；

图12为本实用新型一实施例的推车的另一种驱动方式的底盘的结构示意图。

其中，1、手柄；1a、左手操控部分；1b、右手操控部分；11、安装腔；2、传感器组件；21、六轴传感器；22、力传感器；23、位移传感器；24、扭矩传感器；3、连接座；31、安装板；4、开关控制组件；41、控制开关；41a、滚动体；42、按钮；42a、按压部；42b、倾斜面；43、第一复位件；44、导向杆；45、第二复位件；5、支架；6、车架；7、底盘；71、舵轮；72、万向轮；73、驱动轮。

具体实施方式