[发明专利]生物打印机和生物打印机的喷口余料刮除方法

说明书

本申请提供了一种生物打印机和生物打印机的喷口余料刮除方法。生物打印机包括：喷头；清除装置，用于清除喷头的喷口处附着的生物墨汁，包括固定部件及可拆卸地安装于固定部件上的清除部件；喷头位置调节装置，与喷头驱动连接，用于驱动喷头相对于清除部件移动，以刮除喷口处附着的生物墨汁；清除部件位置检测装置，用于检测清除部件的当前位置并发出清除部件位置检测信息；和控制装置，与清除部件位置检测装置和喷头位置调节装置信号连接，被配置为控制喷头位置调节装置动作以驱动喷头到达刮除预备位置，并根据清除部件位置检测信息计算喷头位置补偿信息，以及基于喷头位置补偿信息控制喷头位置调节装置动作以驱动喷头到达初始刮除位置。

技术领域

本申请涉及生物打印技术，特别涉及一种生物打印机和生物打印机的喷口余料刮除方法。

背景技术

生物打印机是指利用3D打印的原理和方法，将生物材料打印成为设计的三维结构体的设备。利用生物材料和生物相容性材料制成生物墨汁，生物打印机的喷头移动并将生物墨汁喷出，通过控制喷头运动，将生物墨汁按照预设的目标打印物体的三维构建数字模型打印成型。

进行生物打印之前需要对喷头进行生物墨汁的预填充，为了保障预填充时生物墨汁能将喷头充满，一般生物墨汁的预填充体积会大于或等于喷头的内腔体积，因此当生物墨汁的预填充体积大于喷头的内腔体积时，喷头的喷嘴处会存在生物墨汁的附着，由于生物墨汁的粘度较高，其不会自行滴落，因此会在喷嘴处形成液滴，若不清除喷嘴上的液滴，在打印过程中可能会造成目标打印物体不规整，或者与其他打印材料接触后迅速的发生反应，然后堵塞喷嘴。

由于打印的生物组织或器官的特殊性，为了保障生物安全性，每次打印之后或之前需要对清除部件进行更换。在发明人已知的相关技术中，如公告号为CN206085685U的中国实用新型专利公开的生物打印机中，一般采用清除部件对喷嘴上的液体进行刮除。

在实现本申请技术方案的过程中，发明人发现，更换清除部件后更换前后的清除部件的位置，如高度，可能会存在细微差异，此差异可能会造成喷嘴液滴清除不完全或喷嘴直接撞击到清除部件的现象。

发明内容

本申请的目的在于提供一种生物打印机和生物打印机的喷口余料刮除方法。

本申请第一方面提供一种生物打印机，包括：

喷头，具有用于喷射生物墨汁的喷口；

清除装置，被配置为清除所述喷头的喷口处附着的所述生物墨汁，所述清除装置包括固定部件及可拆卸地安装于所述固定部件上的清除部件；

喷头位置调节装置，与所述喷头驱动连接，用于驱动所述喷头相对于所述清除部件移动，以刮除所述喷口处附着的所述生物墨汁；

清除部件位置检测装置，被配置为检测所述清除部件的当前位置并发出清除部件位置检测信息；和

控制装置，与所述清除部件位置检测装置和所述喷头位置调节装置信号连接，被配置为控制所述喷头位置调节装置动作以驱动所述喷头到达刮除预备位置，并根据所述清除部件位置检测信息计算喷头位置补偿信息，以及基于所述喷头位置补偿信息控制所述喷头位置调节装置动作以驱动所述喷头到达初始刮除位置。

在一些实施例中，所述控制装置根据所述清除部件位置检测信息与预设的所述清除部件的基准位置信息计算所述喷头位置补偿信息。

在一些实施例中，

所述喷头位置调节装置包括伺服电机，所述伺服电机与所述喷头驱动连接；

所述清除部件位置检测装置包括与所述伺服电机驱动连接的第一位置传感器，所述第一位置传感器在所述伺服电机的带动下移动并在感测到所述清除部件时发出所述清除部件位置检测信息；