[发明专利]生物打印机和生物打印机的喷口余料刮除方法

权利要求书

1.一种生物打印机，其特征在于，包括：

喷头(10)，具有用于喷射生物墨汁的喷口(11)；

清除装置(20)，被配置为清除所述喷头(10)的喷口(11)处附着的所述生物墨汁，所述清除装置(20)包括固定部件(21)及可拆卸地安装于所述固定部件(21)上的清除部件(22)；

喷头位置调节装置(30)，与所述喷头(10)驱动连接，用于驱动所述喷头(10)相对于所述清除部件(22)移动，以刮除所述喷口(11)处附着的所述生物墨汁；

清除部件位置检测装置(40)，被配置为检测所述清除部件(22)的当前位置并发出清除部件位置检测信息；和

控制装置，与所述清除部件位置检测装置(40)和所述喷头位置调节装置(30)信号连接，被配置为控制所述喷头位置调节装置(30)动作以驱动所述喷头(10)到达刮除预备位置，并根据所述清除部件位置检测信息计算喷头位置补偿信息，以及基于所述喷头位置补偿信息控制所述喷头位置调节装置(30)动作以驱动所述喷头(10)到达初始刮除位置。

2.根据权利要求1所述的生物打印机，其特征在于，所述控制装置根据所述清除部件位置检测信息与预设的所述清除部件(22)的基准位置信息计算所述喷头位置补偿信息。

3.根据权利要求2所述的生物打印机，其特征在于，

所述喷头位置调节装置(30)包括伺服电机，所述伺服电机与所述喷头(10)驱动连接；

所述清除部件位置检测装置(40)包括与所述伺服电机驱动连接的第一位置传感器(41)，所述第一位置传感器(41)在所述伺服电机的带动下移动并在感测到所述清除部件(22)时发出所述清除部件位置检测信息；

所述控制装置与所述伺服电机信号连接，所述控制装置被配置为接收所述清除部件位置检测信息时根据所述伺服电机的编码器的当前读数与预设的所述清除部件(22)的基准位置对应的编码器的预设读数计算所述喷头位置补偿信息。

4.根据权利要求3所述的生物打印机，其特征在于，所述清除部件位置检测装置(40)包括与所述第一位置传感器(41)驱动连接的传感器驱动装置(42)，所述传感器驱动装置(42)被配置为驱动所述第一位置传感器(41)动作以改变所述第一位置传感器(41)与所述喷头(10)的相对位置，使所述第一位置传感器(41)在检测位置和非检测位置之间切换。

5.根据权利要求2所述的生物打印机，其特征在于，所述清除部件位置检测装置(40)包括相对于所述固定部件(21)固定设置的第二位置传感器(43)，所述控制装置与所述第二位置传感器(43)信号连接，所述第二位置传感器(43)被配置为检测所述清除部件(22)的当前位置作为所述清除部件位置检测信息。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的生物打印机，其特征在于，还包括喷头位置检测装置(50)，所述喷头位置检测装置(50)被配置为检测所述喷头(10)的位置并发出喷头位置检测信息，所述控制装置与所述喷头位置检测装置(50)信号连接，被配置根据所述喷头位置检测信息控制所述喷头位置调节装置(30)动作以驱动所述喷头(10)到达刮除预备位置。

7.一种根据权利要求1至6中任一项所述的生物打印机的喷口余料刮除方法，其特征在于，包括：

控制所述喷头位置调节装置(30)动作以驱动所述喷头(10)到达刮除预备位置；

检测所述清除部件(22)的当前位置并发出清除部件位置检测信息；

根据所述清除部件位置检测信息计算喷头位置补偿信息；

根据所述喷头位置补偿信息控制所述喷头位置调节装置(30)动作以驱动所述喷头(10)到达初始刮除位置；

控制喷头位置调节装置(30)动作以驱动所述喷头(10)相对于所述清除部件(22)移动，刮除所述喷口(11)处附着的所述生物墨汁。

8.根据权利要求7所述的生物打印机的喷口余料刮除方法，其特征在于，根据所述清除部件位置检测信息与预设的所述清除部件(22)的基准位置信息计算所述喷头位置补偿信息。