[发明专利]输出侧绝对位置检测方法、装置、减速电机和存储介质

权利要求书

1.一种输出侧绝对位置检测方法，其特征在于，包括：

获取电机侧绝对值编码器输出的第一位置信息以及电机输出侧的增量式编码器输出的第二位置信息；

根据所述第一位置信息、第二位置信息得到电机输出侧绝对位置；

其中，所述第一位置信息以及所述第二位置信息与所述电机侧相对预设的电机侧零点位置转过的圈数r1三者之间一一对应，所述r1在预设圈数取值范围中取值；

所述根据所述第一位置信息、第二位置信息得到电机输出侧绝对位置，具体包括：

根据所述第一位置信息以及所述第二位置信息得到所述圈数r1；

根据所述r1以及所述第一位置信息得到相对预设的输出侧零点位置的所述输出侧绝对位置；

其中，所述电机侧零点位置与所述输出侧零点位置对应。

2.根据权利要求1所述的输出侧绝对位置检测方法，其特征在于，

所述根据所述第一位置信息以及所述第二位置信息得到所述圈数r1，具体为：

从所述预设圈数取值范围中遍历得到与所述第一位置信息、第二位置信息对应的目标圈数取值，作为所述转过的圈数r1。

3.根据权利要求2所述的输出侧绝对位置检测方法，其特征在于，所述第二位置信息为所述增量式编码器的n个磁性数字开关的读值；

所述从所述预设圈数取值范围中遍历得到与所述第一位置信息、第二位置信息对应的目标圈数取值，具体包括：

根据以下公式计算得到与所述预设圈数取值范围中的任一圈数取值r以及第一位置信息对应的各所述磁性数字开关的相位角θ_i；

若各所述磁性数字开关的相位角θ_i与所述第二位置信息对应，则确定所述圈数取值r与所述第一位置信息、第二位置信息对应；

其中，R为减速比，％表示求余，m为所述绝对值编码器的分辨率，x为所述第一位置信息，z为所述电机侧的零点位置，p为所述增量式编码器的磁性码盘的极数，为各所述磁性数字开关在输出侧零点位置处的相位角，其中i取遍包含1到n的整数。

4.根据权利要求1所述的输出侧绝对位置检测方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息以及所述第二位置信息得到所述圈数r1，具体包括：

从预设的位置圈数对照表中查找得到与所述第一位置信息以及所述第二位置信息对应的圈数作为所述圈数r1。

5.一种输出侧绝对位置检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取电机侧绝对值编码器输出的第一位置信息以及电机输出侧的增量式编码器输出的第二位置信息；

计算模块，用于根据所述第一位置信息、第二位置信息得到电机输出侧绝对位置；

其中，所述第一位置信息以及所述第二位置信息与所述电机侧相对预设的电机侧零点位置转过的圈数r1三者之间一一对应，所述r1在预设圈数取值范围中取值；

计算模块包括：

圈数确定子模块，用于根据第一位置信息以及第二位置信息得到所述圈数r1；以及

位置计算子模块，用于根据r1以及第一位置信息得到相对预设的输出侧零点位置的输出侧绝对位置；

其中，所述电机侧零点位置与所述输出侧零点位置对应。

6.一种减速电机，其特征在于，包括：存储器和处理器，存储器存储计算机程序，处理器运行所述计算机程序以实现如权利要求1至4中任一项所述的输出侧绝对位置检测方法；

所述减速电机还包括：设置于电机侧的绝对值编码器以及设置于电机输出侧的增量式编码器；

其中，所述绝对值编码器输出的第一位置信息以及所述增量式编码器输出的第二位置信息与所述电机侧相对预设的电机侧零点位置转过的圈数r1三者之间一一对应，所述r1在预设圈数取值范围中取值。

7.根据权利要求6所述的减速电机，其特征在于，减速比R＝u/v,u和v均为正整数，且u与v互质,u与所述增量式编码器的磁性码盘的电周期总数互质。